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SHOTMASTER 300 机械手编程指导 PLC编程控制器面板 MODE：模式转换键 CH：程序选择键 OBJ：命令键 EDIT：编辑键 AUX：调节速度键 SHIFT：切换键 ABS/INC：坐标转换 +/-：正、负键 CLR：解除报警及清楚 RTN：复位键 ENT：确定键 START：开始 STOP：停止键 FAST：加速移动 SHIFT+ENT：返回上个位置 二、各个按键中含有的命令： 1、MODE：程序设定模式： ①、[PROGRAM] MODE：进入编程模式。　 ②、[TEST] MODE：手动测试。 ③、[AUTO] MODE：自动模式。〔内部模式〕 ④、[RS—232C]电脑控制模式 ⑤、[PRINT]程序打印模式 ⑥、[EXT]MODE：自动运行模式。〔内、外部模式〕 2、OBJ： 0、 MOVE：以系统默认的速度移动 ①、TIMER：上一个命令的延时 ②、SUBROUTINE：插入子程序. ④、REPEAT：对某段程序有限次数的循环 ⑤、JUMP：步骤跳跃 ⑥、CP LINE LINE：画直线 CURVE：划弧线 CIRCLE划圆 ⑦、OUT点胶命令. Ⅰ、Ⅲ点胶：1—1：1 停胶： 1—1：0 Ⅱ、MPP-1抽胶：1—4：1 Ⅲ、吸气：1—6：1 Ⅳ、吐气：1—7：1 ⑧、OFFSET：将当前坐标改为原点坐标 17、MOVE Z:Z轴上下调节。 3、EDIT：（在[PROGRAM] MODE条件下） ①、STEP CALL调出步骤 ②、INSERT插入命令 ③、DELETE删除步骤 4、AUX：（在[PROGRAM] MODE条件下） ①、ORIGINE.SPEED.XYZ：复位时候的移动速度. ②、JOG.SPEED：编程移动时的速度. ③、JOG.HIGH.SPEED：高速. ④、PTP.SPEED：点到点的移动速度. ⑤、PTP.SLOPE.TIME：点到点的加速度. ⑥、SOFT.LIMIT： X.Y.Z的最大行程. ⑦、SPEED 可设定速度 三、编程方法： 1、我们机械臂是利用绝对坐标和相对坐标进行编程。 ① 绝对坐标：是指B点到A点的坐标值。 相对坐标：是指B点到A点的实际数值。 ② 绝对坐标用ABS表示，相对坐标用INC表示。 ③ 我们编程有俩个选择。 主程序（1-99） 子程序（100-999） 2、我们编程一般使用主程序，子程序只在大量做产品使用；要是做单个的产品，建议用主程序，就可以完成，如果要10个、20个…做，则主程序中穿插子程序去完成。 3、点胶步骤 四、程序案例教程 1、在产品上的一个点点胶。 在TEST或者PROGRAM模式测出点胶位置坐标，例如坐标值为：X=50，Y=50，Z=30 按MODE键转换到Program模式 按CH键进入程序选择 输入程序名 按OBJ健 选择MOVE命令 输入坐标值X=50，Y=50，Z=30 选择OUT命令，输入1-1：1点胶命令 选择TIMER命令，确定 点胶时间 选择OUT命令，输入1-1：0停止点胶 选择RETURN 程序名称 点胶程序 程序通道 1 步进 命令 X Y Z 数据 注释 1 MOVE 50 50 ABS 2 MOVE Z 30 ABS 移动至点胶位置 3 OUT 1-1:1 开始点胶 4 TIMER 0.1S 点胶时间 5 OUT 1-1:0 停止点胶 6 RETURN 返回原点 7 END 2、点胶轨迹为线段 A B 在TEST或者PROGRAM模式测出点胶位置坐标 例如坐标值为：A点：X=50， Y=40，Z=30 B点：X=100，Y=60，Z=30 按MODE键转换到Program模式 按CH键进入程序选择 输入程序名 按OBJ健 选择MOVE命令 输入坐标值X=50，Y=40，Z=30 选择OUT命令，输入1-1:1点胶命