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第三章 时域分析法 第一节 控制系统的动态性能指标 第二节 一阶系统的时域分析 第三节 典型二阶系统的时域分析 第四节 高阶系统的时域分析 第五节 控制系统稳定性分析 第六节 稳态误差分析 绪论 （Time Domain）分析法是在一定的输入条件下，根据描述系统的微分方程或传递函数，使用拉氏变换直接求解在某种典型输入作用时域下，自动控制系统时域响应（Time Response）的表达式，从而得到控制系统直观而精确的输出时间响应曲线c(t)和性能指标 本章的内容是分析研究控制系统的动态性能和稳态性能。主要分析研究一阶系统、二阶系统的过渡过程。并对高阶系统的过渡过程作适当的介绍。 第一节 控制系统的动态性能指标 为了准确地描述系统的稳定性、准确性和快速性三方面的性能，定义若干个反映稳、准、快三方面性能的指标。 一、典型的输入信号 二、控制系统的性能指标 1．阶跃信号 数学表达式： 拉氏变换： 一、典型输入信号 当 R0 =1 时，称为单位阶跃函数:1(t) r(t) t 0 R0 阶跃信号 r(t)= 0 t0 R0 t≥0 R(s) = S R0 第一节 控制系统的动态性能指标 2．斜坡信号 数学表达式： 拉氏变换： 斜坡信号 当υ0=1 时，称为单位斜坡函数。 r(t) t 0 1 υ 0 r(t)= 0 t0 υ0 t≥0 R(s) = S2 υ0 第一节 控制系统的动态性能指标 ε H ε 3. 脉冲信号 数学表达式： 脉冲信号 r(t) t 0 r(t) t 0 理想脉冲信号 r(t)= 0 ε t0 H ε 0≤t≤ε 单位理想脉冲函数： H=1 ε →0 δ(t)=limδ ε(t)= ε →0 0 t≠0 ∞ t=0 拉氏变换： R(s)=1 理想脉冲函数特点： ∫ δ(t)dt=1 -∞ +∞ 第一节 控制系统的动态性能指标 4．正弦信号 数学表达式： 拉氏变换： r(t)= 0 t0 Asinωt t≥0 R(s)= Aω S2 +ω2 t 0 r(t) 第一节 控制系统的动态性能指标 1．单位阶跃响应 系统在单位阶跃信号作用下的响应 若系统的闭环传递函数为 Φ(s)则单位阶跃响应的拉氏变换为： 二、典型时间响应 响应为： 第一节 控制系统的动态性能指标 2．单位斜坡响应 系统在单位斜坡信号作用下的响应 若系统的闭环传递函数为 Φ(s)则单位阶跃响应的拉氏变换为： 响应为： 第一节 控制系统的动态性能指标 3．单位脉冲响应 系统在单位脉冲信号作用下的响应 若系统的闭环传递函数为 Φ(s)则单位阶跃响应的拉氏变换为： 响应为： 第一节 控制系统的动态性能指标 三、控制系统的性能指标 系统的性能指标分为动态性能指标 和稳态性能指标。常用的性能指标是根 据典型的单位阶跃响应定义的.典型二阶 系统的单位阶跃响应曲线为: 第一节 控制系统的动态性能指标