控制技术基础第三章频域分析.ppt

Fundamentals of Control Technology 第三章 控制系统的性能分析 Chapter 3 Performance Analysis of CS 频率响应（ Frequency Response ） 伯德图（Bode Plot ） 对数坐标图（伯德图） 对数坐标图（伯德图），对数幅频特性和对数相频特性两条曲线，横坐标按照lgω进行线性分度，对数幅频特性的纵坐标按 线性分度，单位分贝（dB）,用符号 L(ω) 表示，对数相频特性的纵坐标为 ，按度或弧度（rad）线性分度。 Note:横坐标虽然按照频率的对数lgω均匀分度的，但为了便于观察，仍标以频率ω的值，因此横坐标对ω而言不是线性分度，而是按对数分度的。 比例环节方框图及响应曲线 比例环节对数频率特性曲线 积分环节方框图及响应曲线 理想微分环节方框图及响应曲线 实际微分环节举例 积分和微分环节对数频率特性曲线 一阶惯性环节方框图及响应曲线 一阶惯性环节对数频率特性曲线 一阶微分环节对数频率特性曲线 振荡环节对数频率特性曲线 对数坐标图（伯德图） 对数坐标图（伯德图） 开环增益 (Open-loop Gain) 开环增益 (Open-loop Gain) 伯德图分析(Stability from Bode Plot) 伯德图分析(Stability from Bode Plot) 幅值裕量(Gain Margin) 相角裕量(Phase Margin) 最佳裕量 例题1 例题1 例题1 例题1 例题2 例题2 例题2 例题3 例题3 例题4 例题4 例题4 Gain Crossover Frequency = 7.5 rad/s Phase Crossover Frequency = 14.9rad/s Gain Margin = 10.2dB Phase Margin = 34.2° 若系统稳定，利用伯德图确定K的最大值。 控制技术基础 * 控制技术基础 P178 对数幅频特性 对数相频特性 当 时, （一）倍频（程），oct——octave 十倍频（程），dec——decade 采用对数坐标的优点： 拓宽频率表示范围。高频部分横坐标相对压缩，低频部分相对展开（note：lg0=－∞，所以无法在对数坐标轴上标出ω=0的点） 简化运算。采用对数坐标后，可化幅值的乘除运算为加减运算，这样使运算得到简化；而且能够明显反映出各典型环节对总的对数坐标图的影响，给分析工作带来很大方便。 方便绘图。对数幅频特性可用分段直线近似表示，易于绘制且具有一定的精确度。 阶跃信号 无数个不同频率的正弦信号（从接近0到无穷） 开环增益矢量 φ( ω )=-180°时， ω≈3rad/s，幅频特性约-30dB。 ——由于幅值小于0，闭环控制系统是稳定的。 相位穿越频率（Phase Crossover Frequency） ——开环相位角降为-180 °时的频率 幅值穿越频率（Gain Crossover Frequency） ——开环增益降为0dB时的频率 A Closed-control system is stable if the open-loop gain is less than 0 dB at a frequency at which the phase angle reaches -180 ° GM = 0dB - 相位穿越频率对应的幅频特性值 幅值裕量表明系统幅值还可增加多少，系统将变得不稳定 PM = 180 ° + 幅值穿越频率对应的相频特性值 相角裕量表明系统相位还可减少多少，系统才变得不稳定 Gain Margin = 6～12dB Phase Margin = 45 ° K=1时，系统是否稳定？ 若系统稳定，K最大可取多少？ Maximum increase in magnitude=42.9dB 当频率范围从0.10到100rad/s时，此闭环系统是否稳定？ 控制技术基础