实验三 控制系统综合41382.docVIP

实验三 控制系统设计 实验目的 掌握串联频域校正以及极点配置等控制系统常用设计方法。 实验题目 考虑一个单位负反馈控制系统，其前向通道传递函数为： 试分别采用串联超前和串联滞后装置对该系统进行综合，要求系统的速度误差系数为20（1/s）k=20; ng0=k*1; w=logspace(-1,2); dg0=[1 2 0]; g0=tf(ng0,dg0); Pm=50; [ngc,dgc]=fg_lead_pm(ng0,dg0,Pm,w); [ngc1,dgc1]=fg_lag_pm(ng0,dg0,w,Pm); disp(超前传递函数) gc=tf(ngc,dgc) disp(滞后传递函数) gc1=tf(ngc1,dgc1) g0c=tf(g0*gc); g0c1=tf(g0*gc1); b1=feedback(g0c,1); b2=feedback(g0c1,1); T = 81.9152 超前传递函数 Transfer function: 0.3029 s + 1 ------------ 0.101 s + 1 滞后传递函数 Transfer function: 14 s + 1 ----------- 81.92 s + 1 对比两种设计下的单位阶跃响应、根轨迹图以及bode图的区别。 subplot(2,3,1) step(b1) subplot(2,3,4) step(b2) subplot(2,3,2) rlocus(g0c) subplot(2,3,5) rlocus(g0c1) subplot(2,3,3) bode(g0c) subplot(2,3,6) bode(g0c1) 已知控制系统的状态方程为 采用状态反馈，将系统的极点配置到-1，-2，-3，求状态反馈矩阵K。 （如题4a） 已知控制系统的状态方程为 设计全维状态观测器，将观测器极点配置到。（如题4a） 已知控制系统的状态方程为 采用状态反馈，将系统的极点配置到-1，-2，-3，求状态反馈矩阵K。假设该系统的状态不可测量，同时设计全维状态观测器，将观测器极点配置到。 写出带有观测器下的6阶闭环系统的状态空间模型，判断此系统的可控和可观性，求此时系统的传递函数数学模型，并与不带观测器下系统闭环传递函数进行对比。 对带与不带观测器下闭环系统单位阶跃响应的y与x的曲线进行对比。注：前者为6阶系统后者为3阶系统。 %2 A=[0 1 0;0 0 1;-6 -11 -6]; B=[0;0;1]; C=[1 0 0]; D=0; p=[-1 -2 -3]; K=bass_pp(A,B,p) %3 A1=A B1=C C1=B p1=zeros(1,3); p1(1)=-3+2*sqrt(3)*i; p1(2)=-3-2*sqrt(3)*i p1(3)=-5; L=bass_pp(A1,B1,p1); L=L %4 A2=[A-B*K,B*K;zeros(3,3),A-L*C]; B2=[B;zeros(3,1)]; C2=[C 0 0 0]; D2=0; if rank(ctrb(A2,B2))== length(B) disp(系统可控) else disp(系统不完全可控) end if rank(obsv(A2,C2))== length(B) disp(系统可观测) else disp(系统不完全可观) end ss0=ss(A,B,C,D); disp( 原系统传递函数) tf0=tf(ss0) ss1=ss(A2,B2,C2,D2); disp(带观测器的状态反馈系统传递函数) tf1=tf(ss1) subplot(1,2,1) step(ss0) subplot(1,2,2) step(ss1) 运行结果： K = 1.0e-014 * -0.6217 -0.3553 -0.0888 A1 = 0 0 -6 1 0 -11 0 1 -6 B1 = 1 0 0 C1 = 0 0 1 p1 = -3.0000 + 3.4641i -3.0000 - 3.4641i 0 L = 5.0000 10.0000 -16.0000 系统可控 系统可观测 原系统传递函数 Transfer function: 1 ---------------------- s^3 + 6