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第五章 线性定常系统的反馈结构及状态观测器 第五章 线性定常系统的反馈结构及状态观测器 5-1 概述 5-2 反馈的形式 5-2 反馈的形式 5-2 反馈的形式 5-3 用状态反馈配置系统闭环极点 5-3 用状态反馈配置系统闭环极点 5-3 用状态反馈配置系统闭环极点 5-3 用状态反馈配置系统闭环极点 5-3 用状态反馈配置系统闭环极点 5-3 用状态反馈配置系统闭环极点 5-3 用状态反馈配置系统闭环极点 5-3 用状态反馈配置系统闭环极点 5-3 用状态反馈配置系统闭环极点 5-4 输出内反馈及状态可观测性 5-4 输出内反馈及状态可观测性 5-4 输出内反馈及状态可观测性 5-4 输出内反馈及状态可观测性 5-4 输出内反馈及状态可观测性 5-4 输出内反馈及状态可观测性 5-4 输出内反馈及状态可观测性 5-4 输出内反馈及状态可观测性 5-4 输出内反馈及状态可观测性 5-4 输出内反馈及状态可观测性 5-4 输出内反馈及状态可观测性 5-4 输出内反馈及状态可观测性 5-4 输出内反馈及状态可观测性 5-4 输出内反馈及状态可观测性 Page: * 现代控制理论 Modern Control Theory 5-1 概述 5-2 反馈的形式 5-3 用状态反馈配置系统闭环极点 5-4 输出内反馈及状态观测性 反馈是控制系统设计的主要方式，经典控制理论以传递函数来描述系统,它 用输出量作为反馈量。现代控制理论采用状态变量来描述系统的物理特性,因而除 了输出反馈外,还经常采用状态反馈。采用状态反馈不但可以实现闭环系统极点的 任意配置，而且还可以实现系统解耦和形成最优控制规律。 系统的状态变量在工程实际中并不都是可测量的，于是提出了根据已知的输入 和输出来估计系统状态的问题，即状态观测器的设计。 设有 维线性定常系统 一、状态反馈 加入状态反馈后的系统结图 系统的控制量 取为状态变量的线性函数， 称之为状态反馈。 二、输出反馈 输出反馈的目的使系统闭环成为稳定系统, 进一步改善闭环系统性能。 输出反馈有两种形式：一种是将输出量反馈至状态微分,另一种是将输出量 反馈至参考输入。 输出反馈至状态微分 输出反馈至参考输入 一、 单输入-单输出系统的极点配置 定理 利用状态反馈任意配置闭环极点的充要条件是被控系统可控。 证 明： （1）充分性： 若系统( ， )可控, 则通过非奇异线性变换 可变换为可控 标准形 式中 引入状态反馈 其中 则引入状态反馈后闭环系统的状态阵为 其闭环特征方程 设闭环系统的期望极点为 ，则系统的期望特征多项式为 即 只要适当选择 ，就可以任意配置闭环极点。 如果系统( , )不可控,就说明系统的有些状态将不受 的控制 则引入状态反馈时就不可能通过控制来影响不可控的极点。证毕。 【例】已知SISO系统的传递函数为 试设计状态反馈增益矩阵 使闭环极点配置在 -2， 。 解：由于SISO系统的 无零极点对消，故系统可控。 可控标准型为: 设状态反馈增益矩阵 状态反馈系统的特征方程为 令 故 状态反馈系统结构图 小结： 3）由期望极点求反馈阵K 2) 计算 求解状态反馈阵k 的步骤： 1) 校验系统的可控性 令 计算k B I s A x u k v 结论：1.状态反馈不改变系统的可控性，但可改变可观测性. 2.状态反馈不改变系统的闭环零点。 二、状态反馈对系统零点和可观测性的影响 【例】 系统S： 此时系统可控可观 若加上状态反馈 则S： 此时系统可控不可观。 一、用输出内反馈对系统进行极点配置 定理: 由输出至　 的反馈任意配置极点的充要条件是原系统能观． 定理: 输出至状态微分反馈的引入不改变系统的可观测性,但可能 改变系统的可控性。 二、状态观测器概述 利用状态反馈能任意配置闭环系统的极点及有效改善系统性能,然而系统的状态变量并不能用物理方法测量.因此要使状态反馈在工程上实现就必须解决这个问题. 解决问题的方法之一就是重构系统的状态.并用这个重构状态代替原系统实际状态,实现状态反馈. y=Cx k v u x y 状态观测器 三、全维状态观测器 全维状态观测器 维数等于原系统维数 降维状态观测器 维数小于原系统维数 观测器系统阵 观测器存在的条