理力07(运动学-李卓球)-刚体的平面运动.pptVIP

? 例题 求 的大小时，为了消去未知量 ，把式 投影到与 相垂直的方向BA 上得 从而求得滑块B的加速度 相对转动法向加速度 的大小为 滑块B 的加速度aB的方向为水平并假定向左，大小待求。 ? 刚体的平面运动 O A B φ ? ω aA aA atBA aB anBA 例 题 7 ? 例题 转向为逆钟向。 同样，把 投影到铅直轴 y上，有 连杆AB的角加速度 从而求得 （3） 求连杆AB的角加速度。 ? 刚体的平面运动 y O A B φ ? ω aA aA atBA aB anBA 例 题 7 ? 例题 曲柄滑块连杆机构如图所示，曲柄OA长R，连杆AB长l。曲柄以匀角速ω0转动。求图示位置时连杆AB中心点M 的加速度。 ? 刚体的平面运动 B ω0 A ψ O x y M φ 例 题 7’ 利用瞬心法分 析，可得连杆的角速度为 B ω0 A ψ O x y M φ ? 例题 1. 速度分析. 首先求得连杆AB 的瞬心Cv 如图所示， 2. 加速度分析。 因A点作匀速圆周运动，则 M点相对基点A 的法向加速度 M点相对基点A 的切向加速度 解： aA aA vA vB 选 A点为基点，则M点的加速度为 ? 刚体的平面运动 Cv ω 例 题 7’ B ω0 A ψ O x y M φ Cv ω aA aA vA ? 例题 为求连杆的角加速度α，应先求出B点的加速度，选 A点为基点，则B点的加速度 ξ η 投影到 ξ 轴上得 因 得到 ? 刚体的平面运动 aA aB 例 题 7’ ? 例题 投影到 η 轴上 求得连杆AB的角加速度α大小为 逆时针转向 ? 刚体的平面运动 B ω0 A ψ O x y M φ Cv ω aA aA vA ξ η aA aB 例 题 7’ ? 例题 分别投影到 ξ ，η 轴上得 由于 所以 由此即可求得M 点加速度的大小和方向。 对 ? 刚体的平面运动 例 题 7’ B ω0 A ψ O x y M φ Cv ω aA aA vA ξ η aA aB O B A vO aO 已知：半径为R的圆轮在直线轨道上作纯滚动。轮心速度为vO 、加速度为aO 。 求：轮缘上A、B二点的速度和加速度。 例 题 8 ? 例题 ? 刚体的平面运动 C A B D O vO vO vCO vC=0 ω ? 例题 求得ω之后，应用基点法各点的速度就很容易求得如下： vO vAO vA vO vBO vB vO vDO vD A点： B点： D点： 其中，i ，j 为x，y 轴的单位矢量。 ? 刚体的平面运动 例 题 1 ? 例题 C A B D O x y vO ω 车轮上与地面相接触的C点的速度为零即为车轮的瞬心。利用已知速度vO，可求得车轮的角速度为 此ω与以O点为基点求出的角速度ω完全相同，说明图形的角速度与基点选择无关。 车轮上点B的速度方向垂直于连线CB，大小为 vB 同理，可求得轮缘上其它各点的速度，结果同前。 瞬心法 （顺时针） ? 刚体的平面运动 例 题 1 例 题 2 ? 例题 在图中，杆AB长l，滑倒时B 端靠着铅垂墙壁。已知A点以速度u沿水平轴线运动，试求图示位置杆端B点的速度及杆的角速度。 A B ψ u O ? 刚体的平面运动 ? 例题 ? 刚体的平面运动 运 动 演 示 例 题 2 A B ψ u O ? 例题 解： 解法一、选A点为基点， A点的速度vA=u，则B点的速度可表示为 vA =u vB vBA 式中vB方向沿OB向下，vBA方向垂直于杆AB，由速度合成矢量图可得 ωAB 基点法 所以 ( 逆时针 ) ? 刚体的平面运动 例 题 2 ? 例题 A B ψ O 解法二、也可以选B点为基点，则A点的速度可表示为 vA=u vB vAB 式中vB方向沿BO向下，vAB方向垂直杆AB，且vBA=ωAB·AB，但ωAB未知，而vA=u。由速度合成矢量图可得 ωAB vB 所以 ( 逆时针 ) ? 刚体的平面运动 例 题 2 ? 例题 A B ψ O ω