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* 第六节 控制系统的稳态误差分析 一、给定信号作用下的稳态误差 二、扰动信号作用下的稳态误差 三、改善系统稳态精度的方法 第三章 时域分析法 第六节 控制系统的稳态误差分析 系统误差： 一、给定信号作用下的稳态误差 及误差系数 控制系统的 典型结构 e(t)=r(t)-b(t) 稳态误差： ess=lim e(t) t→∞ _ H(s) G1(s) G2(s) R(s) C(s) + D(s) E(s) B(s) 设D(s)=0 R(s)作用时 Er(s)= R(s) 1+G1(s)G2(s)H(s) = R(s) 1+G(s)H(s) 根据终值定理得: essr=lim er(t) t→∞ s→0 =lim s·Er(s) R(s) 1+G(s)H(s) s→0 =lim s· 输入信号表示为: 输入信号阶次 开环传递函数表示为: m G(s)H(s)= s j=1 υ Π(Tjs+1) n- υ KΠ( i=1 τ is+1) n≥m 积分环节个数 开环增益 时间常数 稳态误差可表示为： R(s)= A s N 系统的稳态误差与N、A、K、υ有关。 对应于υ为0、1、2的系统，分别称为0型、I型和II型系统。 下面分别讨论不同输入信号作用下系统的稳态误差。 essr=lim s A s K s 1+ s→0 υ N 1．静态位置误差系数Kp 设 r(t)=R0 1(t) 1+limG(s)H(s) s→0 R0 = 第六节 控制系统的稳态误差分析 R(s)= R0 s essr=lim s· 1+G(s)H(s) s→0 R0 s 设静态位置误差系数: Kp=lim G(s)H(s) s→0 K s =lim υ s→0 = R0 1+Kp υ=0 Kp=K Kp=∞ essr=0 υ≥1 essr= R0 1+K G(s)H(s)= s j=1 υ Π(Tjs+1) n- υ m KΠ( i=1 τ is+1) 阶跃输入时不同型别系统响应曲线 (a)υ= 0 (b)υ≥ 1 第六节 控制系统的稳态误差分析 r(t) t 0 c(t) r(t) c(t) r(t) t 0 c(t) r(t) c(t) essr= R0 1+K essr=0 ess ess=0 2．静态速度误差系数Kυ 设 设静态速度误差系数: 第六节 控制系统的稳态误差分析 r(t)= υ 0 t R(s)= s2 υ 0 essr=lim s· 1+G(s)H(s) s→0 2 s υ 0 lim sG(s)H(s) s→0 = υ 0 υ K =lim sG(s)H(s) s→0 υ = K υ 0 -1 K s =lim υ s→0 可得： υ=0 essr=∞ K υ=0 υ=1 essr= K υ 0 υ≥ 2 essr=0 G(s)H(s)= s j=1 υ Π(Tjs+1) n- υ m KΠ( i=1 τ is+1) K υ=K K υ=∞ 第六节 控制系统的稳态误差分析 r(t) t 0 c(t) r(t) c(t) r(t) t 0 c(t) 斜坡输入时不同型别系统响应曲线 (a)υ= 0 (b)υ= 1 r(t) c(t) essr=∞ ess essr= K υ 0 ess (c)υ≥ 2 r(t) t 0 c(t) r(t) c(t) essr=0 ess 3．静态加速度误差系数Ka 设 设静态加速度误差系数 第六节 控制系统的稳态误差分析 r(t)= 1 2 a0t2 R(s)= s3 a0 a0 essr=lim s· 1+G(s)H(s) s→0 3 s a0 lim s2G(s)H(s) s→0 = a0 Ka = G(s)H(s)= s j=1 υ Π(Tjs+1) n- υ m KΠ( i=1 τ is+1) Ka=lim s2G(s)H(s) s→0 -2 K s =lim υ s→0 υ≤1 可得： Ka=0 essr=∞ υ=2 Ka=K essr= K a0 υ≥ 3 Ka=∞ essr=0 第六节 控制系统的稳态误差分析 r(t) t 0 c(t) r(t) c(t) r(t) t 0 c(t) r(t) c(t) 抛物输入时不同型别系统响应曲线 (a)υ≤1 essr=∞ ess (b)υ= 2 ess essr= K a0 R