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变电站巡检机器人云台设计及动力学仿真
Substation inspection robot PTZ design and dynamics simulation
曹 涛，王明瑞，孙大庆，杨 墨，王 飞
CAO Ta0，WANG Ming．rui，SUN Da—qing，YANG Mo，WANG Fei
(山东电力研究院 国家电网电力机器人重点实验室，济南 250000)
摘 要：本文针变电站巡检机器人云台结构设计提出解决方案。根据该方案，进行了巡检机器人结构
设计和动力学分析，利用三维参数化造型软件Solid Works建立了该云台结构的虚拟样机，利
用机械系统动力学仿真软件ADAMS对巡检机器人云台进行了动力学仿真，模拟云台的实际运
动状态，通过模拟和分析，寻求巡检机器人云台的合理结构，验证了结构设计的合理性，为
部门的管理和决策提供了定量的分析依据。
关键词：云台；机械设计；动力学仿真
中图分类号：TH1 6；TP273 文献标识码：A 文章编号：1 009-01 34(201 2)05(上)一0037-03
Doi：1 0．3969／j．_issn 009-0 34 201 ．1 1 ． 2．5( I- )．1 2
0 引言 检机器人运行环境、云台安装位置、云台使用方
式、工作电压及其负载大小，同时也要考虑与巡
长期以来，我国变电站中大多采用人工巡检
检机器人外观是否搭配等因素。
作业方式，在高压、超高压以及恶劣气象条件
功耗上，云台选用的功耗电机，减少巡检机
下，不仅对人身会照成极大的危害，同时对电网
器人整机的功耗，减少对整体巡航能力的影响。
安全运行也会带来一定隐患。而变电站巡检机器
云台在控制上采用云台控制板独立控制水平、垂
人系统以全自主控制方式，在无人值守变电站对
直两个方向旋转动作。同时采用总线方式用于工
室外高压设备进行巡视，可及时发现变电站高压
控机与云台控制板间的控制信号传递，同时通过
设备的热缺陷、异物悬挂等异常现象。通过巡检
水平、垂直两个解码器分别解出相应控制信号，
机器人携带的各种传感器，完成变电站设备的图
再控制云台的水平、垂直方向转动。通过巡检机
像采集、设备仪表的识别、红外状态检测等，同
器人控制后台或预设命令发出数据信息，通过云
时记录相关设备信息，并提供异常状态报警。完
台解码器解码成机械的上下左右运动，进而配合
全代替了传统的人工巡检作业方式，完成变电站
摄像机转动。完成监视区域图像采集工作。
高压变电设备的所有巡检作业。
变电站巡检机器人云台的总体结构，
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