变电站智能巡检机器人云台控制系统设计.pdfVIP

学兔兔 I 匐 似 变电站智能巡检机器人云台控制系统设计 Control system design of PTZ for intelligent substation equipment inspection robot 肖 鹏’，王海鹏’，曹 雷 ，王明瑞 ，孙大庆 ，曹 涛 XIAO Peng’WANG Hai-peng’，C；AO Lei ，WANG Ming—rui ，SUN Da—qing ，CAO Tao ， (1．山东电力研究院 国家电网电力机器人技术实验室，济南250002； 2．山东鲁能{冒能技术有限公司，济南250101) 搞 要：云台是变电站智能巡检机器人[p的关键组成部分，针对现有云台产品无法满足现场巡检任务要 求这一情况，设计了巡检机器人云台控制系统。首先叙述了整个系统的特点和总体设计方 案；进而设计了控制系统的硬件和软件，详细描述了硬件系统各模块的功能特点以及系统软 件设计过程中系统功能、控制算法和控制软件三个方面的内容；最后通过实验验证了云台控 制系统控制精度良好，云台定位准确，能够满足巡检任务的要求。 关键词：变电站；机器人；云台 中田分类号：TP242 文献标识码：B 文章编号：1 009-01 34C201 2)ol C I-)-01 05-04 Doi：10．3969／J．issn．1009-01 34．201 2．()1(t-)．33 0 引言 需求的特殊性，本文设计了巡检机器人云台控制 随着科技进步和电力体制改革的不断深入和 系统，详细描述了其软硬件的设计过程。 发展，电力系统自动化程度已有了很大提高，很 1 系统特点及结构 多变电站实现了遥测、遥信、遥控、遥调功能， 本文所述云台本体采用模块化设计，结构紧 为少人或无人值班变电站，但一定程度上都还存 凑坚固，具有IP67防护等级，最大载重16Kg， 在因无人在现场及时监视、巡视而带来的一系列 运行范围水平为0。至365±2。，垂直为一20。至 问题甚至留下隐患¨ 。变电站智能巡检机器人则 90。，齿轮啮合间隙小于0．1。；云台控制电路 可携带检测设备对变电站内电力设备进行检测， 采用优化的电路设计及合理抗干扰措施，保证了 在一定程度上解决了上述问题。变电站智能巡检 其能在恶劣的电磁环境中长期稳定运行；系统软 机器人对电力设备进行检测的工作流程为：首先 件方面，采用了基于时间和事件触发的混合式系 机器人按预定路线运行至指定位置；然后调用安 统设计模式，并利用了自顶向下逐步求精的开发 装于机器人顶部云台的预置位功能，云台带动检 方法，保证了控制软件的高可靠性和实时性；通 测设备对准待检电力设备：最后采集电力设备状 过软硬件的配合，实现了对云台姿态的高精度控 态数据并通过无线网络传输至监控后台。在整个 制、云台运行参数和状态可在线设置和查询、预 检测过程中，云台处于承上启下的位置，其性能 置位多达1000个 (硬件存储时)至无穷多个 (需 直接影响到巡检机器人完成巡检任务的质量。 控制协议配合)等一系列功能，保证了巡检机器 由于各个变电站内环境一般都不相同，并且 人可靠高效的完成巡检任务。整个控制系统的结