高等过程控制—第7章自适应精要.ppt

自适应控制 (Adaptive Control) 东北电力大学自动化工程学院 孙 灵 芳 1.1 问题的提出 控制系统在设计和实现中普遍存不确定性， 主要表现在： ① 系统数学模型与实际系统间总是存在着差别， 即所谓系统具有未建模的动态特性； ② 系统本身，结构和参数是未知的或时变的； ③ 作用在系统上的扰动往往是随机的，且不可量 测； ④ 系统运行中，控制对象的特性随时间或工作环 境改变而变化，且变化规律往往难以事先知晓。 第 l 节 概述 为了解决 控制对象参数在大范围变化时，一般反馈控制、最优控制和采用经典校正方法不能解决的控制问题， 参照 在日常生活中生物(包括人类)能够通过自觉调整本身参数(如增益滞后时间，超前因素等)改变自己的习性，以适应新的环境特性， 从而提出了构思自适应控制器的设想。 这种自适应控制器 应能够及时修正自己的特性以适应对象和扰动的动态特性变化，使整个控制系统始终获得满意的性能。 为此，所构思的自适应控制方法 必须能够辨识过程参数与环境条件变化，在此基础上自动地校正控制规律。 至今尚无统一的定义。主要有如下几种提法可在不同程度上反映它的内涵： 提法1：自适应控制就是根据控制条件自行调整的一种控制。 提法2：一个自适应系统，能够利用其中可调系统的输入、状态和输出来度量某一性能指标，并能将该指标与规定好的性能指标相比较，然后由自适应机构来修正可调系统的参数，或产生一个辅助输入信号，以使系统的性能指标接近规定的指标。 提法3：自适应系统能在线地、实时地了解对象，根据不断丰富的对象信息，通过一个可调环节的调整，使系统的性能达到技术要求或最优。 1.2 自适应控制的定义 提法4：自适应控制就是根据要求的性能指标与实际系统的性能相比较所获得的信息，修正控制规律或控制器参数，使系统能够保持最优或次最优工作状态。 提法5；自适应控制是在系统工作过程中，系统本身不断地检测系统参数或运行指标，并根据参数的改变或运行指标的变化，改变控制参数或控制作用，使系统运行于最优或接近最优工作状态。 1.3 功能及特点 综上所述各种提法，较完善的自适应控制应该具有以下三方面功能： (1)系统本身可以不断地检测和处理信息；了解系统当前状态。 (2)进行性能准则优化，产生自适应控制规律。 (3)调整可调环节(控制器)，使整个系统始终自动运行在最优或次最优工作状态。 自适应控制是现代控制的重要组成部分，它同一般反馈控制相比较有如下突出特点： (1)一般反馈控制主要适用于确定性对象或事先确知的对象，而自适应控制主要研究不确定对象或事先难以确知的对象。 (2)一般反馈控制具有强烈抗干扰能力，即它能够消除状态扰动引起的系统误差，而自适应控制因为有辨识对象和在线修改参数的能力，因而不仅能消除状态扰动引起的系统误差，而且还能消除系统结构扰动引起的系统误差。 (3)一般反馈控制系统的设计必须事先掌握描述系统特性的数学模型及其环境变化状况，而自适应控制系统设计则很少依赖数学模型全部，仅需要较少的验前知识，但必须设计出一套自适应算法，因而将更多地依靠计算机技术实现。 (4)自适应控制是更复杂的反馈控制，它在一般反馈控制的基础上增加了自适应控制机构或辨识器，还附加了一个可调系统。 1.4 自适应控制的一般结构 第 2 节自适应控制系统的基本结构与分类 2.1 自适应控制系统的基本结构 通常，自适应控制系统的基本结构有两种形式，即前馈自适应控制和反馈自适应控制。 1、前馈自适应控制结构 亦称开环自适应控制。它借助对作用于过程信号的测量，并通过自适应机构按照这些测量信号改变控制器的状态，从而达到改变系统特性的目的。没有“内”闭环反馈信号而实现控制器参数是前馈自适应控制的突出特点(见下页图)。 图7-2 前馈自适应控制结构图 优点：前馈自适应控制由于可预先知其过程状态和无须 对可观测过程的输入和输出信号进行辨识，因此 能够快速反应过程变化。 缺点：忽略了不可观测信号、干扰和意料之外的过程状 态变化，且大量参数存储必须有许多操作，从而 限制了该方案的应用。 2、反馈自适应控制结构 如果过程品质变化不能直接由外过程信号测量确定，则可采用图7-3所示的反馈自适应控制方案。这是应用最广泛的自适应控制结构。 图7-3 反馈自适应控制结构图