圆锥面组合曲面的喷涂机器人喷枪轨迹优化.pdfVIP

第47卷第1期 西南交通大学学报 V01．47No．1 OF Feb．2012 2012年2月 JOURNALSOUTHWESTJIAOTONGUNIVERSITY 文章编号：0258-2724(2012)01-0097-07 DOI：10．3969／j．issn．0258—2724．2012．01．016 圆锥面组合曲面的 喷涂机器人喷枪轨迹优化 曾 勇1’2， 龚 俊1， 杨东亚1， 宁会峰1 (1．兰州理32大学机电工程学院，甘肃兰州730050；2．盐城工学院机械工程学院，江苏盐城224000) 摘要：为解决圆锥面组合特征曲面喷枪轨迹优化时涂层均匀性较差的问题，根据圆锥面的几何特点，给出了 圆锥面上的喷枪轨迹生成方法．基于喷枪3D模型在圆锥面上的喷枪轨迹优化方法，讨论了圆锥面组合时面片交 界处的喷涂轨迹优化方法，建立优化目标函数，并优化了相关的喷枪参数．仿真结果表明：优化后的涂层厚度满 足涂层质量要求；与一般方法相比，其涂层厚度最大值、最小值与理想值间的误差分别降低0．4和1．0斗m；同向 面片组合时的涂层厚度最大值、最小值与理想值间的误差比反向时的误差分别降低0．8和1．4Ixm． 关键词：圆锥面组合；喷涂机器人；轨迹优化；3D模型；涂层均匀性 中图分类号：TP24文献标志码：A Tool of Robotfor TrajectoryOptimizationSprayPainting ConicalSurfaces Composite ZENG Junl，YANG Yon91一，GONG Dongyal，NINGHuifen91 ofMechanicalandElectronieal of 730050，China； (1．School Engineering，LanzhouUniversityTechnology，Lanzhou ofMechanical of 2．School Institute Engineering，Yancheng 224000，China) Technology，Yancheng ordertosolvethe of of conicalsurfacesintool Abstract：In problempoor uniformitycomposite coating tool methodwas to the trajectoryoptimization，aspray trajectorygeneration proposedaccording ofconical the methodthatis characteristics geometrical surfaces．Usingspraytrajectoryoptimization basedonthe3Dmodelofa toolforconical tool