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滑动模态控制器在液压伺服系统中的应用
电气传动和 自动控制 ‘电气 自动化)2010年第 32卷 第 5期
ElectricDrive＆ AutomoticControl
滑动模态控制器在液压伺服系统中的应用
胡学军 ’ 滕 达 胡林文
(1、2．武汉工程大学 电气信息学院，湖北 武汉 430074)；3．华侨大学 机 电及 自动化学院，福建 泉州 362021)
摘 要：真实的液压伺服系统由于受外界存在的各种干扰因素的影响，导致了系统的动力学行为不准确，而常规PID控制无法克服这些
因素带来的影响。为了寻求一种较为有效的控制策略，分析了基于Lyapunov方法的滑动模态控制策略。同时为达到期望效果，选
取了合适的Q阵和 k值，并通过对 k值的优化，得出了参数间的耦合作用。最后通过实例仿真分析，证明了滑动模态控制策略在
液压伺服系统中具有很好的鲁棒性。
关键词 ：滑动模态 液压伺服 PID 鲁棒性 Lyapunov
[中图分类号]TP275 【文献标识码】A (文章编号】1000．3886(2o]o)o5—0017-03
ApplicationofSlidingModeControllerinHydraulicServoSystem
HuXuejun TengDa2 HuLinwen
(1，2．SchoolofElectricalandInformationEngineering，WuhanInstituteofTechnology,WuhanHubei430074，China)
(3．CollegeofMechanicalEngineeringandAutomatoin，HuaqiaoUniversi@,QuanzhouFufian362021，China)
Abstract：Thetruehydraulicservosystem duetotheexistenceofavarietyofoutsideinterferencefactors，ledtothedynamicbehaviorofrealsys—
temsarenotaccurate，whiletheconventionalPID controlcannotovercomehteimpactofthesefactors．Inordertofindamoreeffective
controlstrategies，analyrsemehtodsbasedonLyapunovslidingmodecontrolstrategy．Athtesametime，toachievethedesired effect，
selecttheappropriateQ-matrixandhtekvalue，andthroughhteoptimizationofkvaluesobtainedthecouplingbetweenparameters．
Finally，anexamplesimulationanalysisproveshtatslidingmodecontrolstrategy inhydraulicservosystem hasgoodrobustness．
Keywords：slidingmod e hydraulicseryo PID robustness lyapunov
=Ax+B(u+
O 引言 ． ／(，t)) (4)
在液压伺服精确定位系统设计的过程中，系统会受到各种不确 其中矩阵A和B分另u为：=A【1：12】，=【】
定性因素的影响，如系统模型建立过程中各类假设及简化、液压伺
服阀结构及其材料参数不精确而导致的参数不确定性、由模态截断
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