基于FPGA的伺服分周比设计.pdfVIP

基于FPGA 的伺服驱动器分周比设计与实现 张士雄 皮佑国 （华南理工大学自动化科学与工程学院，广东广州 510640 ） 摘要：提出一种用于伺服驱动器或变频器中的分周比 （分频比）功能的实现方案。方法是先 将输入正交脉冲序列四倍频，然后对单一的脉冲序列分频，之后再利用状态机产生相应的正 交脉冲序列。该方案可以实现对电机或光栅尺等输出的正交脉冲序列进行任意整数倍分周。 利用Actel 公司软件Libro IDE 及其FPGA 产品APA300 ，对该方案进行了仿真和实验，并给 出了仿真、实验结果。结果证明了该方案的可行性。 关键词：分周比，分频比，正交脉冲序列，电子齿轮比 中图分类号：TH741.6 文献标识码:A Design and Realization of Frequency Divider in Servo Drivers Based on FPGA Zhang Shixiong Pi Youguo （College of Automation Science and Engineering, South China Univ. of Tech., Guangzhou 510640,Guangdong,China ） Abstract: A scheme to implement frequency divider in servo drivers is presented. The key idea is, firstly, quadruple the input quadrature pulses, then divid frequency, finally, generate quadruple pulses. It’s possible to achieve any integral multiple frequency dividing using this method. Simulation and experiment have been done and the results are given. The feasible of the scheme is proved by the simulation results and experiment results. Key Words: Frequency Dividing Ratio, Quadrature Pulse Sequence ，Electronic Gear Ratio 引言 电动机是各类数控机床的重要执行部件。要实现对电动机的精确位置控制，转子的位 置必须能够被精确的检测出来。光电编码器是目前最常用的检测器件。光电编码器分为增 量式、绝对式和混合式。其中增量式因其构造简单，机械寿命长，易实现高分辨率等优点， 已被广泛采用。增量式光电编码器输出有A 、B 、Z 三相信号，其中A 相和B 相相位相差 90 度，Z 相是编码器的“零位”，每转只输出一个脉冲。在应用中，经常需要对A 相、B 相正交脉冲进行按照一定的比例，即分周比，进行分频。分频的难点是，无论设定分周比 是整数还是分数，分频后输出的A’相，B’相脉冲仍然要保持正交或近似正交。 本文提出一种基于FPGA 的整数分周比实现方法。该方法逻辑结构简单、配置灵活， 易于扩展，具有很高的实用价值。本文首先介绍电子齿轮比和分周比的概念及作用，然后 给出分周比的实现思想，最后给出仿真及实验结果。 1. 电子齿轮比与分周比 电子齿轮比与分周比是数控机床和数控加工中心中一个很重要的概念。国外大部分伺 服驱动装置有电子齿轮比和分周比功能，其中电子齿轮比KEG 为伺服电机实际执行的脉 冲量与指令脉冲量的比，分周比KDF 是伺服驱动器接收到来自伺服电动机轴上的脉冲编 码器的脉冲量与实际反馈到上位伺服控制系统（CNC）的脉冲量的比。配合使用电子齿 轮比和分周比功能，用户可以方便地实现整数脉冲当量，从而避免中间计算出现量化误 差，在不修改G 代码的情况下，将代码直接移植到配备不同电机编码器线数或