基于PMAC的远程遥控机器人控制系统.pdfVIP

基于A9的远程遥控机器人控制系统 # E E E 李 伟 !李振宇 !吴立辉 !戴锦春 ! ! 湖北工业大学湖北武汉 # 武汉大学湖北武汉 $ #C D@%%BQ EC D@%%FE ’()*’+M 3).6’=),./.6’)./’;’)!-3.4’(A9 ? # E E E /+@9 /+C,9’ - @)/ ,- D*+1’ 7,-’ : ! # $ #C:;.2](28.*32) ’=.0,(’+’ ^,-(D@%%BQ ,2(- EC^,-(](28.*32) ^,-(D@%%FE ,2(- ? 1? ? 摘要%研制了一套基于多轴运动控制卡 内在此方面最近几年才起步!若操作不当会造成供 ! ! ) * ! $的远程控制机器人的控制系统机器人能 电网络的瘫痪从而造成人力物力的损失#LE ’针对 A9 够在该系统遥控的情况下完成各种线路障碍的检测 输电线路的维护与检修研制了一种远程控制机器 与识别跨越相应障碍的各种动作同时可通过控制 人’多轴运动控制器具有高可靠性和优良的性价 ) * 平台的升降和旋转来控制摄像系统的各个角度的 比@L$ ’由美国W.+)--公司推出的A9是多 ) * 扫描以完成对现场线路和地貌的检查 轴运动控制器的代表 B ’ 由于其具有实时运动控制 关键词机器人#控制系统# (逻辑运算(资源管理共享与主机通信(高度的软硬 A9 中图分类号 件的开放性和可靠性!因而远程控制机器人采用了 EF@C$ 文献标识码 基于A9的控制系统’机器人单臂和导轨结构 ! 的正面及左侧面示意图如图 所示’ 文章编号 $ % # #%%# EE$FE%%$%@ %%DQ %E *2345674 93.)’=0’()*’+3 3).6’=),.*.6’). ? *’;’)!-3.4’(A9234.8.+’.4)’6-2()-2(-(4 7 ! ’8.*,-+),.02*02)* )*-(362))2( .+.0