一种柔性双足压力检测装置与步态分析系统设计研究.pdfVIP

第23卷 第 12期 传 感 技 术 学 报 V0l_23 No．12 2010年 12月 CHINESEJOURNALOFSENSORSAND ACTUATORS Dec．20l0 Research ontheDesign ofaFlexibleBipedPlantarPressure M easurementDeviceand GaitAnalysisSystem ZHENGChengwen一，SONGQuanjun ，TONGLina一，CHENWei ，GEYunjian f1．InstituteofhuelligentMachines，ChineseAcademyofSciences，Hefei23003l，China； 、 ＼2．Department Automation，UniversityofScience＆TechnologyofChina，Hefei230027，China／ Abstract：Inordertogainthemovementintentionsofhumanlowerextremityon thehuman·machineinteraction， accordingtolow reliabilityandfuzzyinformationcharacteristicsoftheperceptualsystem ofthewearableassistro- bot，aflexiblebipedplantarpressuremeasurementandprocessingsystem suitableforrobotisproposed，whichis basedontheanalysisoftheneedofrinteractiveinfomr ationtocontroltheassistrobot．Thesystem iscomposedof theinformationacquisitiondeviceandtheinofrmationprocessingunitandcanhelpusersmeasuretheplantarpres— suredistributioninformationduringwalkingprocess．Therelatedexperimentresultsindicatethattheperfomr anceof thesystem isstableandhasfastresponse．Themeasureddatahasobviousfeaturesandgoodreproducibility，which candividehumanwalkinggaitphaseandprovideasafeguardofrthecontroloftherobotsystem． Keywords：powerassistrobot；flexiblebiped；plantarpressureacquisition；informationfusion EEACC：7230；7320V doi：10．3969／j．issn．1004—1699．2010．12．007 一 种柔性双足压力检测装置与步态分析系统设计研究木 郑成闻 ，宋全军 ，佟丽娜 ，陈 炜 ，葛运建 ，1．中国科学院合肥智能机械研究所，合肥 230031．、 ＼2．中国科学技术大学自动化系，合肥 230027 ／ 摘 要：为了获取人机交互中的人体下肢运动信息，针对 目前可穿戴助力机器人中感知系统可靠性差，信息特征模糊等缺 点 ，在分析了机器人控制系统所需的交互信息的基础上，设计了一种适用于助力机器人的柔性双足压力信息采集与处理系 统。该系统由前端的信息采集装置与终端的信号处理单元两部分组成 ，可以实时测量使用者行走过程中足底压力分布信息。 相关实验结果表明，所设计的系统性能稳定，响应迅速，测得的数据信息特征明显，重复性好，能够较好的划分人体行走过程 中的步态相位，为实现可穿戴助力机器人控制提供了保障。 关键词 ：助力机器人；柔性双足；足底压力检测；信息融合 中图分类号 ：TP242 文献标识码 ：A