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学兔兔 、l违 勺 化 三自由度绳驱动并联机器人运动学分析 Three-DOF Wire-driven parallel robot kinematics analysis 乔文刚，盛如龙，乔 魏 QIA0 Wen—gang，SHENG Ru—long，QIAO Wei (内蒙古科技大学机械工程学院，包头014010) 摘 要：本文提出了一种新型的三自由度绳驱动并联机器人，在阐述其结构特点的基础上，并对其运动 学机构进行了分析，建立了该机构位置的正反解方程，进行了数值分析，为该类机器人机构 的开发研究提供了一定的理论基础。 关键词：绳驱动并联机器人；三自由度；运动学分析 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1 009—01 34(201 1)2(上)一01 24—04 Doi：1 0．3969／J．issn．1 009-01 34．2011．2(E)．41 0 引言 机器人在其工作空间内绳处处长紧。 自1987年Hunt提出并联机器人结构模型以 来，并联机器人的研究受到广泛的关注，并取得 了一定的成果。与串联机器人相比并联机器人的 工作空间较小；并联机构的灵活性较差，且在工 作空间内部存在着奇异点；其控制系统非常复 杂，致使研究难度、生产成本等相应增加。并联 机器人由于其运动速度高、动态响应快、定位准 确性好等优点，在某些领域作为串联机器人强有 力的补充，所以应用潜力非常大，广泛应用于装 配、包装、点焊等领域。近年来，少自由度并联 机构在工业一线应用成为机器人技术研究的新领 图1三自由度绳驱动并联机器人 域。与六自由度Stewart平台相比，少自由度机构 绳驱动并联机器人有许多优点，包括： 具有结构简单，造价低等特点，因此在工业生产 1)大个子空间：一个绞盘可以提供很大的范 及其它领域具有广阔的应用前景。 围的可变绳长。这样的便利是其他机器人所不具 本文提出一种三自由度绳驱动并联机器人， 备的。 其驱动器可以直接安装在底座上，不需杆作支 2)低惯性：材料提供最高的力／质量比。当它 撑，因此结构简单、实用性强、惯性小、具有重 们处于张紧状态时，绳子只能紧，最大化了材料 调整和可移动性强、完全分离的传动优点。 的力，因此，减小了控制器的质量和惯性。 1绳驱动并联机器人组成及工作原理 3)结构简单：绳简化了控制器的机构，绳的 1．1机构组成及特点 柔性简化了关节的连接及润滑。 绳驱动并联机器人 (如图1所示)是一种特 4)重调整和可移动性：绞盘可以简单的拆卸 殊的并联机器人，由Stewar平台发展而来。应为 来重调整，并且可以改变绳驱动控制器的工作空 Stewar平台考虑腿部的质量影响，使得计算量和