基于PDR和RSSI的室内定位算法研究.pdfVIP

学兔兔 第36卷 第5期 仪 器 仪 表 学 报 Vo1．36 No．5 2015年5月 Chinese Journal of Scientific Instrument Mav．2015 基于PDR和RSSI的室内定位算法研究 郑学理，付敬奇 (上海大学机电工程与自动化学院上海200072) 摘 要：构建了基于无线传感网络的行人航迹推算(PDR)系统，通过RSSI定位为其提供绝对定位信息。在RSSI定位中，提出 基于PDR方位信息的自适应Flip·Flop RSSI信息预处理机制和RSSI指纹信息融合动态路径衰减指数的定位算法，以改善RSSI 定位算法的抗噪声干扰能力。在多信息融合粒子滤波环节中，针对传统算法中滤波精度与滤波实时性很难同时得到改善的问 题，提出基于PDR信息与RSSI定位信息的动态区间粒子滤波算法，通过PDR方位信息自适应控制区间衍生粒子数量以提高滤 波实时性，并将建筑地图信息、RSSI定位信息及其可信度因子融入粒子权值计算中以提高定位精度。经实验验证，提出的算法 在RSSI定位抗噪声能力方面，以及融合定位精度和滤波实时性方面都取得了良好的效果，与传统算法相比最大定位误差由 3．I6 m降低到1．81 m，滤波时间也由7．21 S降至7．01 S。 关键词：室内定位系统；PDR算法；接收信号强度指示；动态路径衰减指数；动态区间粒子滤波 中图分类号：TN98 TH89 文献标识码：A 国家标准学科分类代码：510．99 Study on PDR and RSSI based indoor localization algorithm Zheng Xueli，Fu Jingqi (School of Mechatronic Engineering and Automation，Shanghai University，Shanghai 200072，China) Abstract：In this paper a pedestrian dead reckoning(PDR)system based on wireless sensor network is proposed，and the RSSI positio— ning system is used to provide absolute position information．Meanwhile，aiming at the problem that traditional RSSI positioning algorithm is vulnerable to environmental noise，we propose an adaptive Flip—Flop RSSI preprocessing algorithm based on PDR azimuth information and a positioning algorithm of RSSI fingerprint information fusion and dynamic path attenuation index to improve the anti--noise interfer．． ence capability of the RSSI positioning algorithm．In multi—information fusion particle filtering，aiming at the problem of poor filtering precision and real time ability，we proposed a dynamic interval particle filter algorithm based on PDR information and