基于地磁场的室内定位和地图构建.pdfVIP

学兔兔 第 36卷 第 1期 仪 器 仪 表 学 报 Vo1．36No．1 2015年 1月 ChineseJournalofScientificInstrument Jan．2015 基于地磁场的室 内定位和地 图构建 张聪聪。，王新珩 ，董育宁 (1．南京邮电大学通信与信息工程学院 南京210003； 2．西苏格兰大学工程与计算机学院 苏格兰 PAl2BE) 摘 要：提出了一种利用室内地磁场的空间波动来实现即时定位和地图构建的方法。为了能增加定位精度和减少计算量，本文 依据地磁场传感器能够测量地磁3个正交方向上的分量和不同的权重计算方式改进了粒子滤波算法 ，并结合克里金法对地磁 地图进行更新。在定位阶段，利用改进的粒子滤波来估计机器人的位置，算法的收敛速度每次约加快0．5s和定位误差约减少 3．5m；在构造地图阶段，利用克里金空间插值法来实现的空间波动地磁地图的更新较其他插值算法更灵活，且经过插值后的地 图更有助于提高机器人的定位精度。通过MATLAB仿真实验，证明了该方法能够准确快速地对机器人定位，并且通过机器人 观测值和里程计数据实时地构建连续一致的地图。 关键词：移动机器人；粒子滤波；克里金插值；即时定位和地图构建 中图分类号：TP242TH762．3 文献标识码 ：A 国家标准学科分类代码：510．80 Simultaneouslocalizationandmappingbased on indoormagneticanomalies ZhangCongcong ，WangXinheng ，DongYuning (J．CollegeofCommunicationandInformationEngineering，NanfingUniversityofPostsandTelecommunication， ng210003，China；2．SchoolofEngineeringandComputing，UniversityoftheWestofScotland，Scotland J2BE，UK) Abstract：Thispaperpresentsasimultaneouslocalizationandmapping(SLAM)algorithmthatutilizesthelocalspa- tialanomaliesoftheambientmagneticfieldpresentinmanyindoorenvironments．Inordertoincreasethepositioning accuracyandreducetheamountofcalculation，weimprovedparticlefilteralgorithm，accordingtothecharacteristics ofthemagneticfieldsensormeasuringgeomagneticcomponentonthethreeorthogonaldirectionsanddifferentweights calculation．Inthelocalization stage，weusetheimprovedparticlefiltertoestimatetheposedistributionofthero— bot．Duringtheperiod，theconvergencerateofthealgorithmseachiterationspeedsup about0．5sandpositioning errorreducesabout3．5m．Andinthemappingstage，Kriginginterpola