基于基准面提取的物料体积在线测量方法.pdfVIP

学兔兔 第36卷 第 12期 仪 器 仪 表 学 报 Vo1．36No．12 2015年 12月 ChineseJournalofScientificInstrument Dec．2015 基于基准面提取的物料体积在线测量方法 冰 赵其杰 一，孟庆栩 ，张 曦 ，一，卢建霞 ，屠大维 (1．上海大学机 电工程与 自动化学院 上海 200072；2 上海市智能制造及机器人重点实验室 上海 200072) 摘 要：针对测量装置与物料放置底面相对姿态变化影响测量结果的问题 ，提出一种实时校正及积分基准面提取的物料体积测 量方法。该方法通过姿态传感器实时检测激光传感器的姿态，并获取被测物体表面点云，对点云归一化处理，多次迭代拟合确 定积分基准面及被测物料边界，进行三维重建，最后提出基于剖分原理的三棱微元逼近的体积计算方法。利用提出的测量方法 搭建测量系统，在多种工况下进行实测实验和对 比分析，测量结果的平均相对误差为 1．69％，表明提出的方法具有较好的适应 性及准确性，为物料体积测量提供了新思路。 关键词：在线测量；三维点云；模型重建 ；体积计算 中图分类号 ：TH39 文献标识码：A 国家标准学科分类代码：460．40 On．1inemeasurementmethod formaterialvolumebased on referenceplaneextraction ZhaoQijie一，MengQingxu，ZhangXi一，LuJianxia，TuDawei， (J．SchoolofMechatronicsEngineeringandAutomation，ShanghaiUniversity，Shanghai200072，China； 2．ShanghaiKeyLaboratoryofIntelligentManufacturingandRobotics，Shanghai200072，China) Abstract：Aimingattheproblem thattherelativeposturevariationofthemeasurementequipmentandthematerialstackinggroundinflu— encesthemeasurementresult，amaterialvolumemeasurementmethodisproposedbasedonthereal—timecalibrationandextractionofin— tegralreferenceplane．Inthismethod，thepointcloudofthemeasuredobjectsurfaceisgatheredbythelaserscanningsensor，whichis calibratedbythegesturesensor，thenthenormalizationprocessingofthepointcloudisconductedforeasierretrieva1．Throughseveral timesofiterationfitting，theintegralreferenceplaneandtheboundaryofthematerial tobemeasuredaredetermined，andthethreedi- mensionalreconstructioniscarriedout．Finally，avolumecalculationmethodbasedonthedividingprincipleandtriangularinfinitesimal elementapproximation isproposed．Ameasurementplatform wassetupbasedontheproposedmethod，andmeasurementexperimentand comparisonanal