第八章刚体的平面运动a.pptVIP

* 第8章 刚体的平面运动 仍研究刚体两个基本问题：是什么？ 合成法 刚体自身运动规律（§8-1） 刚体上点的运动规律（§8-2～4） 重点 基础：点的合成运动（上章内容） 绝对法 合成法 §8-1 刚体平面运动的运动方程 一、平面运动的特征 什么是平面运动 ？ 举例1： 曲柄连杆机构； 举例2： 在平面上行驶的汽车车厢；或直线行驶汽车的车轮 一、平面运动的特征 本质特征（定义）：刚体运动过程中，其上任意一点距某一固定平面的距离保持不变。 或(书上)，运动过程中，刚体上任意一点始终在与某一固定平面平行的平面内运动。 有两种情形： 情形一：刚体近乎一平面图形，在此平面内运动，如上面汽车车轮的运动； 情形二：刚体为三维物体，可简化为与固定平面平行的一平面图形，如上面汽车在平面上的运动。 二、刚体平面运动方程——刚体自身运动规律（绝对法） 即确定平面图形位置的独立坐标。 举例：一张厚纸画要挂在墙上，如何做？ 显然用一个钉子钉是不行的 用两个钉子钉当然可以 另外，用一个钉子钉和一个凸物支撑也可以 所以，确定一个平面图形的位置至少需要一个钉子和一个凸物。从运动学角度看，需要三个约束（几何约束），从受力角度看，需要三个约束反力。 以上分析看出，确定平面图形（即其上一直线）位置需要三个坐标，如xO、yO、 xM ；但经常不这样表示，而是用两个直角坐标加一个角坐标表示，如图。 故平面运动方程： 完全确定刚体的运动。 或 显然，进一步可求出描述平面运动的速度和加速度： 三、平面运动的分解和合成（合成法） 由上章知道，点的复杂运动可分解为两种简单运动，其中用到了两种坐标系。刚体的复杂运动也可分解为两种简单运动。 研究对象：平面运动刚体； 静系：地面Oxy； 动系：随刚体上一点平动的坐标系O′x′y′ 熟悉吗？ 刚体平面运动 随动系平动 相对动系定轴转动 ＋ 刚体平面运动 随基点平动 绕基点定轴转动 ＋ 基点 复杂运动 简单运动 简单运动 ＋ 绝对运动 牵连运动 相对运动 ＋ 与基点有关 ＋ 与基点无关 ②此段分析极为重要，不仅为研究刚体整体运动的方法，也是研究刚体上的点运动规律的基础。下面求刚体上的点的运动的方法，均来自于此。即：研究刚体上点的运动所用合成法使用的动系、静系，与研究刚体自身运动所用合成法使用的坐标系相同。 注意： ①关于?、?、? 与基点无关，许多同学不易理解。它们为表示刚体整体运动的量，无所谓相对哪一点，故平面运动中并不说明相对哪一点的 ?、?、? ； §8-2 求平面运动刚体内点的速度与加速度的基点法 已知：平面运动刚体在某瞬时的 ，刚体上一点 的速度 与加速度 求：刚体上任一点 M 的速度 与加速度 分析与求解： 动点：M 动系： （随基点平动） 静系： （地面） 先请同学讲。 ? 绝对运动——此时未知（视具体问题而定） 牵连运动——随基点平动（永远随基点平动） 相对运动——圆周运动（永远是圆周运动） O′ 为圆心、O′M为半径 由速度合成定理： 纯粹是换一套符号 求速度基点法 由加速度合成定理： 纯粹是换一套符号 求加速度基点法 注：①基点法的公式完全不需要记； ③基点法不再提动系、静系如何选，而是只指明基点和动点，此时已表明了动系的选法，在图上更不必画出动系与静系，如图。 基点法的解题步骤： （一）选动点和基点；（二）画运动图；（三）求解。 ②本章中不再用上章表示符号： 、 ，而是用基点与动点符号作角标； 例1：例8-1、8-6（老书例9-1、9-6）（典型机构之一——曲柄连杆机构） 曲柄连杆机构。曲柄OA = r，以匀角速度ω转动，连杆AB = l，? = 45°，OA⊥AB。求滑块B的速度和加速度、AB的角速度、角加速度。 分析：先看清机构运动情况，已知与待求量。 AB作平面运动，A点运动情况已知，显然取其在基点，B为动点（事实上，此时已确定了动点、动系）。分析B点速度、加速度，易求。AB的角速度和角角速度包含在相对速度和相对切向角速度中。 解：取A为基点，B为动点。画B点速度图如图。 由速度图： 再画B点加速度图。 由加速度合成定理： 大小： ？ √ ？ √ 方向： √ √ √ √ 式(1)在AB方向投影： 而 ，代入上式得： (1) (2) 式(1)在水平方向投影： (3) * * *