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混联码垛机器人误差分析
2010年第2期 ·设计与研究 ·
文章编号 :1001—2265(2010)02—0037—04
混联码垛机器人误差分析
宁凤艳 ,贫超
(北京航空航天大学 机械工程及 自动化学院,北京 100191)
摘要:论文以所研制的串并联混合的MJR混联码垛机器人为研究对象,介绍了四自由度垂直移动关节与
回转关节组合式 串并联的混联机器人机构特点,并进行 了运动学分析,提 出了这种机器人的误差分析方
法,利用摄动法建立了广义坐标偏差和结构偏差对机器人末端位姿影响的误差模型,并通过数值仿真分
析 了广义坐标偏差和结构偏差对机器人末端位置误差的影响程度,计算结果证 实了位姿误差模型的正
确性 ,为机器人 的位置误差补偿及精度优化设计提供 了依据 。
关键词 :混联机器人 ;摄动法 ;位姿误差
中图分类号 :TP241 文献标识码 :A
ErrorAnalysisofSeries-parallelPallizerRobot
NING Feng—yan,YUN Chao
(SchoolofMechanicalEngineering&Automation,BeihangUniversity,Beijing100191,China)
Abstract:BasedontheM JR series-parallelpallizerrobotstudiedandmanufacturedbythearticle,themecha-
nismcharacteristicsoftherobotwithtwoperpendicularmovingjointsandtworotationaljointswasintro-
duced,itskinematicswasanalysied,anditserroranalysismethodisproposed.Atlasttheerrormodelofthe
position—poseoftherobotend-effecter,producedby thenifluenceofrobotgeneralized coordniatesdeviation
andstructuredeviation,wasestablishedby theperturbationmethod,andtheirdegreeofnifluenceontheend-
effecterwasanalysedbynumericalsimulation.Theresultsprovetheerrormodelisright,andtheywillprovide
areliablebasisforrobotpositionerrorcompensationandaccuracy optimum design.
Keywords:series-parallelrobot;perturbationmethod;position andposeerror
节广义微位移 ,再应用微位移分析方法分别算出手部
O 引言
位姿误差,最后矢量相加 ,得 到机器人手部位姿误差。
近年来 ,随着机械 自动化水平的提高,码垛机器
该方法无需任何微分运算,推导过程简单 明,误差模型
人 以其在机械结构 、适用范围、灵活性 、成本 以及维护
物理意义清晰。文中利用机器人位姿误差分析的 “摄
等方面的优势使其应用渐为广泛,并成为一种发展趋
动法”对 自行研制的 MJR120型码垛机器人的位姿误
势… 。目前国内生产的码垛 机器人和国外相 比总体
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