用于机器人柔性坐标测量系统的视觉传感器设计.pdfVIP

68 传感器与微系统(TransducerandMicrosystemTechnologies) 2010年第29卷 第3期 用于机器人柔性坐标测量系统的视觉传感器设计 何 佳，刘常杰，叶声华 (天津大学 精密测试技术及仪器国家重点实验室，天津 300072) 摘 要：视觉传感器作为机器人柔性视觉坐标测量系统最重要的组成部分之一，直接影响测量系统的精 度、适应性。针对机器人柔性坐标测量系统的需要，提出了两步法测量空间形状的原理和数学模型，设计 了一种线结构光单 目视觉传感器，对其测量结果进行了误差分析，并用实验的方法证明了该传感器精度适 中，体积小 ，重量轻，可以满足工业现场在线测量的需要。 关键词：机器人柔性测量系统；线结构光视觉传感器 ；空间图形特征测量 中图分类号：TP212；TP242 文献标识码：A 文章编号：1000--9787(2010)03-0068-03 UDesi~‘n oorfVvIiSsi1o0nn sseennssOorrftoorrftlleexxiibleroboottCcOooorradiinnaatteess measurementsystem HEJia，LIUChang-jie，YESheng—hua (StateKeyLaboratoryofPrecisionMeasuringTechnologyInstrument，TianjinUniversity， Tianjin300072，China) Abstract：Asthemostimportantpartoftherobotflexiblevisioncoordinatemeasurementsystem，thevisionsensor canimpacttheprecisionandreliabilityofthesystem directly．Tomeettheneedofflexiblemeasurementsystem， theprincipleandmodelofthetwo—stepmethodarepresented，andasinglestructuredstripevisionsensorwithone cameraisdesigned．Themeasurementresulte~orsareanalyzed，andtheexperimentalresultsshowthatthesensor hassuitableprecision，smallsizeandlightweight，whichcanmeettheindustrialneeds． Keywords：flexiblerobotmeasurementsystem；wireframelightvisionsensor；measurementofspatialgraphic characteristics 0 引 言 姿态要求较高，在使用中受到测量空间(车身内部空间)限 机器人柔性坐标测量系统用于工业现场在线测量 ，具 制，很多测量点不能够进行测量。另外，传统的结构光测量 有测量速度快、柔性好、易于实现 自动化测量等优点。它主 方法只能测量光条上的空间点的坐标，要想获得光条外空 要由机器人 J、视觉传感器、测量软件等组成，视觉传感器 间点的坐标需要进行扫描，这样会降低测量速度，无法满足 作为测量系统最重要的组成部分之一，直接影响测量系统 工业现场在线测量要求，本文提出一种两步法，可以测量光 的精度、适应性。设计一种体积小、精度适中、满足实用需 条以外的空间图形的特征参数，极大地拓展了结构光视觉 要的视觉传感器是测量系统研究的最主要内容之一。