运动操纵system直流部分.pptVIP

总结：功率变换器的模型 Uc(s) Ud0(s) Uc(s) Ud0(s) (a) 准确的 （b） 近似的 图 动态模型 s s s s 单闭环直流调速系统的静态模型 单闭环直流调速系统的动态模型 * * 交流电机的矢量控制也是基于直流电机的解耦控制理念； * * * 1、转速开环控制和闭环控制的对比，强调如果能满足要求，尽量用开环控制，简单又稳定，比如洗衣机，负载变大，转速变慢，是允许的； * 1、步进电机是将电脉冲信号变成角位移，给个脉冲就走一步，最大的问题是突加负载时，步进电机可能会卡一下，然后丢步，并且永远也调节不回来，因为是开环控制的。石英钟就是步进电机驱动的，那个秒针就是步进的，走60步一圈。 2、步进电机不能用于负载突变的场合，只能用于负载恒定或者慢变的场合； * 将钢板高温加热后，为了节约成本，希望一次性将钢板轧成型，所以采用连轧系统，一般是12连轧。 为了保证钢板不堆积或者是拉断，希望单位体积的钢板经过每对轧辊的时间相等，所以钢板越薄，就应该跑得越快，带动轧辊的电机转速越高，所以后一个电机的转速与前一个电机的转速（码盘）和钢板的厚度（测厚仪）都有关，对于这样的调速系统只能采用闭环控制， * 1、电枢电势平衡方程、转矩平衡方程、反电势和速度的线性关系、转矩和电流的线性关系； 2、要控制直流电机的转速，先要搞清楚直流电机的转速和那些因素有关，首先要想电机转起来，先要有加速度，加速度和电磁转矩有关，励磁恒定时，转矩和电枢电流成正比，电流又受电势平衡方程的制约。 3、上面是瞬态的电势平衡方程，我们研究转速的时候，由于电流的变化和转速的变化速度相差10倍以上，也就是电流变化完毕进入稳态后，转速还没有什么变化，所以我们可以忽略最后一项，只考虑稳态电势平衡方程。这里最好能给个仿真图表示电流和转速的变化。 4、直流电机有3个电势相互作用：电枢电压、反电动势、自感电势； * ？电磁时间常数体现的是电流的变化率；机械时间常数体现的是转速的变化率； ？电磁时间常数：R越大，电磁时间常数越小，电机的额定电流越小，电机功率越小，所以电机的电流响应快； * ？电磁时间常数体现的是电流的变化率；机电时间常数体现的是转速的变化率； ？电磁时间常数：R越大，电磁时间常数越小，电机的额定电流越小，电机功率越小，所以电机的电流响应快； * 今后分析系统的静特性，就要用电机的静态模型； * 1、改变电枢回路总电阻R〖简便、有级、特性软、高能耗〗； 2. 改变电机主磁通Ф 〖无级、ne、响应慢〗； 3. 改变电枢电压Ud 〖无级、快、ne、主流〗； 4、对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以调节电枢供电电压的方式为最好。改变电阻只能有级调速；减弱磁通虽然能够平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，在基速（即电机额定转速）以上作小范围的弱磁升速。因此，自动控制的直流调速系统往往以调压调速为主。 5、直流电机因为电刷问题，不能高速运行，所以弱磁调速很有限。 * 旋转变流机组——用交流电动机和直流发电机组成机组，以获得可调的直流电压。 G-M系统工作原理：由原动机（柴油机、交流异步或同步电动机）拖动直流发电机 G 实现变流，由 G 给需要调速的直流电动机 M 供电，调节G 的励磁电流 if 即可改变其输出电压 U，从而调节电动机的转速 n 。这样的调速系统简称G-M系统，国际上通称Ward-Leonard系统。 一个直流电机是并励，启动时依靠电机内部的剩磁，可靠性高；另一个电机是它励，方便调节励磁电压； 四象限运行是电流和转速都可正可负才行； 1、一个直流电机是并励，启动时依靠电机内部的剩磁，可靠性高；另一个电机是它励，方便调节励磁电压； 2、四象限运行是电流和转速都可正可负才行； 3、调磁调压，改变电枢电压都是百毫秒级，然后电机转速再改变，由电磁时间常数和机电时间常数决定，到秒级了 * 1、这个最大开关频率由失控时间决定； 2、IGBT整流是通过续流二极管将电能回馈电网的吧？ 3、功率因数低，是降低了电网的效率； 4、谐波污染是因为相控整流导致电流波形畸变； 5、将被切掉的输入电流波形傅里叶展开，得到基波、3次谐波、5次谐波等，其中基波的相位滞后，导致功率因数降低，电网效率下降，谐波导致用电设备的隔离变压器磁滞涡流损耗增加，铁心发热，效率降低； 1、3.3V控制6000V 2、晶闸管的耐压值高一些，到几万伏，IGBT最高耐压值1700V 3、晶闸管整流装置不仅在经济性和可靠性上都有很大提高，而且在技术性能上也显示出较大的优越性。晶闸管可控整流器的功率放大倍数在10 4 以上，其门极电流可以直接用晶体管来控制，不再像直流发电机那样需要较大功率的放大器 4、在控制作用的快速性上，变流机组是秒级，而