遥控式矿用装载机的系统设计研究.pdfVIP

学兔兔 第4期(总第179期) 机 械 工程 与 自动 化 NO．4 2o13年8月 MECHANICAL ENGINEERING ＆ AUT0MATl()N Aug． 文章编号：1672—64l3(2Ol3)O4—0127—03 遥控式矿用装载机的系统设计研究 蔡顶春，杨士敏，谢 敏 (长安大学工程机械学院，陕西 西安 710064) 摘要：以研制的某型矿用装载机为样机，进行了遥控系统设计研究，涉及遥控操作室的视频监控系统设计、 电信号控制的液压系统设计和基于CAN总线的控制策略编写与软件控制流程图制定，对实现矿用装载机遥 控操作、满足作业要求及操作安全具有重要的意义。 关键词：矿用装载机；遥控系统；CAN总线；监控系统；电磁阀 中图分类号：TP273：TD422．3 文献标识码：A 0 引言 随着地下矿物开采深度的增加，采矿条件越来越 恶劣，对作业人员的安全威胁也越来越大，于是，遥控 采矿、自动化矿山技术应运而生口]。为解决作业环境 危险与采矿人员安全、恶劣作业条件与舒适操作环境 之间的矛盾，现对某型矿用装载机进行遥控式系统设 计，以实现遥控操作。 鼍一 1 遥控式矿用装载机总体设计 送装置 l豢 挖掘 矿用遥控系统，即为操作人员位于作业区的危险 装置 范围之外，采用遥控设备控制采掘设备的采矿作业。 后辅助 摄像机 本文以正在研制的遥控式矿用装载机为例对遥控系统 图 1 遥控式矿用装载机简图 进行研究，它主要包括视频操作监控系统、液压系统和 2 视频操作监控系统 遥控控制系统3大部分。遥控式矿用装载机总体设计 目前，遥控方式主要有视距遥控、视频遥控、局域 如图1所示，整机采用电缆供电，由电机带动液压泵驱 遥控和远程控制等。视距遥控是操作人员在有限视距 动整个液压系统，其行走装置和输送带滚筒采用液压 范围内的遥控操作，即LOS遥控，有效遥控范围一般 马达，挖掘装置采用液压油缸，由电缆给其他装置供电 在100 1TI以内；当前的视频遥控基本上是在视距遥控 (如灯、控制系统及摄像机等)；遥控装置位于地面驾驶 的基础上增加视频监视器；局域遥控是在25 m~250 m 室内，操控信号通过控制电缆传至装载机，装载机上的 的无线覆盖范围之内；而远程控制是指驾驶员在露天 摄像机将视频图像通过视频传输线传回驾驶室监视 或地下远程控制，具有无线通信、车辆导航系统及控制 器；采用电磁阀实现遥控信号控制液压系统；控制系统 站等，整个系统相对复杂。