顺序更新式无序量测处理算法.pdfVIP

第25卷 第2期 传 感 技 术 学 报 Vo1．25 No．2 2012年 2月 CHINESEJOURNALOFSENSORSANDACTUATORS Feb．2012 An SequentialUpdatingAlgorithm forOutOfSequenceM easurement HUANGXifeng ． Qinzhang (1．InstituteofrJ】『ticsandElectronics，ChineseAcademyofSciences，Chengdu610209，China 2．GraduateSchoolofChineseAcademyofSciences，Bejiing100049，China) Abstract：Inthecentralized multi—sensortargettrackingsystems，usually themeasurementsfrom the same target arriveatprocessingcenteroutofsequence，thatis，called out-of-sequencemeasurementproblem．Inspired by the equivalentmeasurementandre—filteringmethod，asequenceprocessingalgorithm forout—of-sequencemeasurement basedonequivalentmeasurementisproposed．Inthatalgorithm ，anequivalentmeasurementisused toreplacethe measurementsequencewhichneededtocacheinre—filteringmethod，andthenupdatesrfom themeasuredtimeof out-of—sequence measurementsequentially with the out—of-sequence measurementand equivalentmeasurement． Theoreticalanalysisand simulation resultsshow thatthealgorithm isoptimalwhen dealingwith one step delay problem andisnearoptimalwhendealingwithmulti—stepdelayproblem ．Alsothealgorithm hasasmalladditional storageandahighfilteringaccuracy． Key words：datafusion；out—of-sequencemeasurement；sequentialupdating；multiple—stepdelay；equivalentmeasurement EEACC：7220；7310G doi：10．3969／j．issn．1004-1699．2012．02．017 顺序更新式无序量测处理算法术 黄细凤 一，吴钦章 (1．中同科学院光电技术研究所，成都610209；2．中国科学院研究生院，北京 100049) 摘 要 ：在集中式多传感器目标跟踪系统中，常出现源自同一目标的量测到达处理中心时的乱序现象，即无序量测问题。本文 借鉴等价量测与重新滤波法的思想，提出一种基于等价量测的顺序更新式无序量测处理算法。该算法用等价量测来代替重新滤 波法中需要缓存的量测序列，然后从无序量测处开始用无序量测和等价量测进行顺序更新。通过理论分析和仿真实验证明：该 算法在处理一步延迟时是最优的，在处理多步延迟时．接近最优；且该算法有较高的滤波精度和较小的额外存储量 关键词 ：数据融合：无序量测 ；顺序更新；多步延迟 ；等价量测 中图分类号 ：TP391 文献标识码：A 文章编号 ：1004—1699(2012)02—0224—05 在集 中式融合 目标跟踪系统中，所有