基于单层神经元的移动焊接机器人焊缝跟踪方法研究 .pdf

学兔兔 俘掳 生产应用 移 基于单层神经元的移动焊接机器人焊缝跟踪方法研究 乌海职业技术学院(016000) 王霄霞 摘要 针对移动焊接机器人焊缝跟踪过程中不确定性因素造成的焊接精度不高的问题，阐述了焊缝跟踪的基 本原理并得到了其误差模型，同时建立了基于速度误差的移动焊接机器人动力学模型。为缩短计算周期同时保证 控制系统的自适应性，基于单层神经元网络设计了一种焊缝跟踪自适应控制器，并采用Lyapunov函数判定了系统 的稳定性。通过MATLAB仿真试验验证了基于单神经元的移动焊接机器人焊缝跟踪方法具有较好的抗干扰性和 鲁棒性，表明了所述方法的有效性和正确性。 关键词： 移动焊接机器人 焊缝跟踪 单层神经网络 动力学 中图分类号： TG4O1 0 前 言 移动焊接机器人在工业领域的应用十分广泛，然 {e =Y —Y，【 (1) 而移动焊接机器人具有非完整约束性，不能利用连续 e = — 状态反馈实现系统的渐近稳定_】J，导致诸多的现代控 制理论成果无法直接用于移动焊接机器人的控制。所 以国内外学术界针对移动焊接机器人的控制问题展开 eq：q —q =[e ev e0] (2) 了较多的研究。Kuo Hsing Chia ，Zhang Hua 将控制 规则修正、控制量校正、性能检测等因素加入到自适应 模糊控制中，经仿真和试验验证了所述方法的可能性。 Yang Jungmin等人_4 基于模糊神经网络设计了一种焊 缝实时跟踪控制器，在一定程度上提高了移动焊接机 善 ]㈩ 器人的焊接精度。华南理工大学通过视觉传感器获取 焊缝图像，经图像分析确定焊缝位置偏差，并设计了一 Ix Y 0．T】 ，焊缝跟踪目标点的位姿为 q，= 种参数自调PID模糊控制器，可以确保较高的跟踪精 [ ，Y， ] ，参考速度为 。 =[ 】 ，那么 度【 。高延峰、张华等人l7 基于Backstepping法设 计了一种自适应控制器，可用于移动焊接机器人的焊 缝跟踪控制。陈善本、张轲等人 。。基于模糊控制算 为 =【 ∞ ] ，设计一个焊缝跟踪控制系统，可 法设计了一种协调控制器，并将其用于移动焊接机器 人的焊缝跟踪控制。 文中在现有研究的基础上，设计一种基于单层神 经元的移动焊接机器人焊缝跟踪控制系统，并进行分 析和仿真验证。 1 移动焊接机器人动力学模型 在实际的焊缝跟踪过程中，移动焊接机器人主要 包括3个偏差分量，即横向位置误差e ，纵向位置误差 收稿日期：2014—12—03 图1 移动焊接机器人焊缝跟踪误差示意图 66 2015年第7期 学兔兔 。 生产应用 俘掳 保证移动焊接机器人的焊枪点与目标点的位姿偏差e 即e 恒为0，e：e ；②焊枪参考速度 已知；③焊缝 =[e ey e 】 满足 1im e ≤ ，其中 为趋于0的正 的走向已知，即e 已知。另外，速度误差可定义为：