南阳理工光电组探索二号汇.docVIP

第五届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：南阳理工学院 队伍名称：探索者二队 参赛队员：李海清 秦建军 带队教师：翟天嵩 刘忠超 目录 第一章：引言 - 4 - 第二章：整体设计方案 - 5 - 第三章：智能车机械结构调整与优化 - 7 - 3.1 B车模舵机的调整 - 8 - 3.2 编码器的安放 - 8 - 3.3 B车模轮子调整 - 9 - 3.4 其余机械结构应当注意的地方 - 9 - 3.5 各个模块的安放 - 10 - 第四章：硬件电路设计 - 11 - 4-1 传感器的选型与电路设计 - 11 - 4.2 电机驱动的选型和电路设计 - 14 - 4.3 测速编码器电路与安装 - 15 - 4.4 电源模块 - 16 - 4.5 主控板电路设计 - 17 - 4.6 现场调试模块 - 18 - 4.7 MC9S12XS128B模块的I/O分配 - 19 - 第五章：软件设计 - 19 - 5.1 激光感器的路径精确识别 - 19 - 5.2 光电传感器路径识别算法 - 22 - 5.3 转角和速度算法 - 24 - 5.4 起跑线识别技术 - 25 - 5.5 抗干扰处理 - 26 - 5.6 过桥处理 - 27 - 第六章：开发工具、调试过程说明 - 28 - 第七章：调试中遇到的部分问题 - 30 - 7.1 舵机转动不到位，冲出跑道 - 30 - 7.2直道蛇形晃动 - 30 - 7.3舵机问题 - 30 - 第八章：比赛有感 - 31 - 8.1舵机安装位置 - 31 - 8.2电机驱动模块 - 31 - 8.3激光传感器 - 31 - 8.4抗干扰 - 31 - 附录程序： - 32 - 第一章：引言 全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是教育部认定的五大全国大学生科技赛事之一16位微控制器作为其核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，完成包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机控制等各模块。使之最终实现一套能够自主识别路线，并且可以实时调整车体行走状态的智能车控制硬件系统。 本小组作为光电组使用大赛组委会统一提供的竞赛B型车模，采用飞思卡尔16 位微控制器MC9S12XS128 80pin微控制器作为核心控制单元，在一起互相商量并设计信号采集与控制方案。系统按照功能可划分为：电源模块、激光传感器模块、直流电机驱动模块、速度测量模块等。 本文将先从整体上介绍模型车的制作思路和方案，再从车子的机械改造、各个传感器、以及电路板设计等硬件方面到程序的控制策略、算法的实现和代码等方面具体介绍模型车的制作以及调试过程，最后有模型车附录程序！ 第二章：整体设计方案 本章主要介绍智能车总体设计方案以及各模块的作用，使之对智能车系统有一个整体的认识。 如图2-1所示智能车总体模块框图。赛车共包括六大模块：MCU模块、传感器模块、电源模块、电机驱动模块、速度检测模块、辅助控制模块。 在方案设计的过程前中，我们参阅了很多院校的往届大赛技术报告如清华大学、北京科技大学等。通过分析往届比赛技术文档和相关经验，我们选用14个激光传感器，由于I/O口有限，采用74LS138译码控制激光进行轮流扫描，用于检测赛道和起跑线等信息；从单片机发出PWM波，驱动直流电机对智能车进行加减速控制以及控制伺服电机对赛车进行转向，使赛车在赛道上能够自主行驶并跑完全程。为了对赛车的速度进行精确的控制，在智能车电机齿轮旁安装光电编码器，采集电机转速的脉冲信号，经MCU内部ECT模块捕获后进行PID控制，完成智能车速度的闭环控制；同时为了使赛车能够适应比较复杂的赛道，故增加了拨码开关，通过设置相应的参数，改变车模最终的性能！ 图2-1：模块总体框图 图2-2：小车整体外形 第三章：智能车机械结构调整与优化 智能车系统任何控制都是在一定的机械结构基础上实现的。本章将主要介绍智能车车模的主要的机械结构的调整优化和各个模块的安放。 图3-1 ：B车模规格如下 伺服器基本参数型号：T170A??模拟伺服器尺寸：31.5*16.5*28.5*28.5MM重量：17G工作电压：4.8-6.0 V角度及偏差：50°≤3°回中角度精度：≤2°速度：0.1-0.13S/50°扭矩：1.7KG-2.3KGCMRS385S电机基本参数工作电压：DC7.2V空载电流：750mA负载电流：3.9A空载转速：20000RPM