四足仿生机器人足部六维力传感器设计.pdfVIP

2010年第2期 ·设计与研究 · 文章编号 ：1001—2265(2010)02—0021—04 四足仿生机器人足部六维力传感器设计 高军，冯华山，刘桉 ，刘超 (西北工业大学 机 电学院，西安 710072) 摘要 ：为获得 四足仿生机 器人足底所受六维力／力矩 ，结合机器人足部结构特点，提 出了一种新型六维力 传感器结构。介绍了该传感器的结构特点和测力原理，采用有 限元方法对传感器弹性体进行静态和模 态特性仿真 ，获取了该弹性体的变形图、应变云图、模态振型和 固有频率，分析得 出了传感器弹性体应变 曲线、灵敏度和维间干扰情况。结果表 明该传感器结构具有测量灵敏度高、维间干扰小，以及弹性体 固 有频率高等特点，满足四足仿生机器人足部测力的需求。 关键词：六维力传感器；有限元；弹性体 ；弹性梁 中图分类号 ：TP242 文献标识码 ：A DesignofNew Six-AxisFootForceSensoronaQuadrupedRobot GA0Jun．FENGHua．shan，LIU An，LIU Chao (SchoolofMechatronics，No~hwesternPolytechnicalUniversity，Xi’an7l0072，China) Abstract：Inordertoobtainthe~oundforcesappliedby thequadrupedrobot，by analyznigthefootstruc- tureofthequadrupedrobot，anew six-axisfootforcesensorusedby thequadrupedrobotispresentedandthe workingprincipleofthesensorstructureisnitroduced．Firstly，finiteelementmethod isusedtoanalyzethe staticanddynamiccharacteristicoftheelasticbody，andthenthedistributionofstrani，thedeformationand theinherentrfequencyoftheelasticbody areobtained．thecurveofstrain．thesensitivitiesandthestaticCOU· P1eoftheelasticbody raeattanied．Theresultsdemonstratethatthesix-axisforcesensorcan meetthede- mandsofthequadurpedrobot，withalittlestaticcouple，hi曲 sensitivitiesandhJ曲 niherentrfequency． Keywords：sxi-axisforcesensor；fmiteelement；elasticbody，elasticbeam 单元和足端位姿测量单元及其计算模块等 ，本文着重 0 引言 阐述六维力测量单元的传感器弹性体部分 ，其他内容 在机器人所用传感器中，力传感器是最基本的一 可参阅后续文章。本文结合四足仿生机器人足部特 种 ，尤其是能够为机器人姿态控制提供全面力信息的 征 ，给出一种适合机器人足底测力的六维力传感器结 六维力传感器 。。用于动态测量机器人足部所受力 ／ 构及其工作原理 ，并运用有限元分析方法对传感器弹 力矩信息的六维力传感器通 常位于杆系运动链 的末 性体进行静态、动态特性分析，探讨了该弹性体结构与 端 ，考虑到机器人结构特点和动力性能 ，要求传感器具