05前馈控制系统分解.ppt

前馈反馈控制方案2 特点：可克服对象的非线性，或具有变增益控制器的功能。 * 讨 论 引入前馈控制的可能应用场合： 常规反馈控制系统难以满足要求； 干扰可测。 应用前馈控制的前提条件： 主要干扰可测； 调节阀与被测干扰之间没有因果关系； 干扰通道的响应速度比控制通道慢，至少应接近； 干扰通道与控制通道的动态特性变化不大。 * * 这里要补充强调：串级系统的副回路要比主回路快。 * * * 进行前馈补偿的干扰可能不止一个 * * * 红框中Rv的设定值是由T2的设定值计算出来的。这样当T1和Rf发生变化时Rv的设定值也发生变化，蒸汽调节阀调节使得Rv与新的设定值相等， 即用Rv的设定值带入平衡关系式，可得T2等于T2的设定值，也就是始终保持T2稳态时等于设定值。 * 反馈使前馈能克服其它干扰；前馈可看作是反馈控制器的一部分，它是非线性控制器，可补偿对象的非线性。 前馈控制系统Feedforward Control 上一讲内容回顾 介绍了串级控制系统的概念与特点； 结合控制原理，具体分析了串级系统的抗干扰性能； 讨论了串级控制系统的设计原则； 介绍了串级控制系统的防积分饱和； 介绍了串级控制系统的投运。 * 课堂提问1 相比反馈控制，串级控制更有效抑制干扰，因此在控制方案选择时应首选串级控制？ 串级能够有效抑制副回路中的干扰，因此应选择能包含最多干扰的那个变量作为副变量？ * 控制器的正反作用选择 课堂提问2 * 试分析串级控制为何能有效抑止二次扰动； 试分析串级系统为何能克服副对象和调节阀的非线性。 课堂提问3 * 课堂提问4 1、如果加热蒸汽压力波动导致单回路控制效果不理想，怎么办？ 2、如果工艺介质流量波动导致控制效果不理想，怎么办？ * 内 容 前馈控制的原理 线性前馈控制的设计 非线性前馈控制 前馈反馈控制系统 * 换热器的反馈控制 假设主要干扰为RF，T1 * 单回路控制的仿真 * 采用串级控制？ 串级控制需要： 单回路控制不能满足要求； 可测量的副变量 副变量需要满足： 快速反应主要干扰的影响 干扰对副、主变量的影响具有因果关系 调节阀对副、主变量的影响具有因果关系 NO! 无法采用串级控制！ * 前馈控制的思想 D1，……，Dn为可测扰动；u，y分别为被控对象的操作变量与受控变量。 前馈思想：在扰动还未影响输出以前，直接改变操作变量，以使输出不受或少受外部扰动的影响。 * u 换热器的前馈控制方案 * 线性前馈控制方块图 控制目标： 开环 * * 静态前馈控制 在实际生产过程中，有时只要在稳态下实现对扰动的补偿即可。 静态前馈控制算式：令传递函数中的s为0。 特点：只能保证稳定后，完全补偿，但存在动态 误差。 * 动态前馈控制的可实现性 * 可实现条件：（1）QFF(s)阶次≤ PFF(s)阶次； （2） 动态前馈控制的可实现性 若条件（2）不满足，可人为令 若条件（1）不满足，可令TDM = 0，而GYD (s)与GYC (s)均用一阶+纯滞后近似。因而，工业系统中常用的动态前馈控制器为 不满足条件时怎么办？ * 前馈的特点 1、开环控制，独立的前馈难以使用。 2、根据干扰的大小控制，干扰必须可测。 3、只对设计补偿的干扰起作用。 4、调节规律由对象，干扰特性决定。 前馈的应用场合 系统中可测、不可控、变化频繁、幅值大的干扰。 举例：换热器的前馈控制 稳态工作点：T1=20℃，RF=10 T/hr，RV=2T/hr，Kv=800，T2=180℃。 假设：T2温度测量变送的量程为100-300℃，RV和RF的量程分别为0 ~ 5 T/hr和0 ~ 25 T/hr。 * 换热器的线性前馈控制 * 换热器的线性前馈控制（续） 采用阶跃响应方法测试各个环节的传递函数模型： * 线性前馈控制的仿真 有余差 * 前馈加反馈控制 方块图？ * 前馈加反馈控制 * 前馈＋反馈控制的仿真 * 非线性稳态前馈控制 稳态平衡关系： * 非线性系统的动态前馈补偿 对于线性系统，动态前馈控制器可表示成静态与动态两部分： 对于非线性系统，上式中静态前馈部分可由对象的非线性静态模型计算得到，而动态部分同样可按线性对象处理。 * 非线性动态前馈控制器 动态前馈控制器 （g1(s)、g2(s)、g3(s)分别表示RVsp、T1、RF对系统输出T2的通道特性的动态部分。） * 前馈控制与反馈控制的比较 前 馈 控 制 反 馈 控 制 扰动可测，但不要求被控量可测 被控量直接可测 超前调节，可实现系统输出的不变性（但存在可实现问题） 按偏差控制，存在偏差才能调节（滞后调节） 开环调节，无稳定性问题 闭环调节，存在稳定性问题 系统仅能感受有限个可测扰动