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机器人概论期末论文 小型壁面清洁机器人 学院： 姓名： 学号: 联系电话： 年 月 日 小型壁面清洁机器人的总体设计 摘要：清洗爬壁机器人的使用将大大改善工人的劳动环境，提高劳动生产率，具有一定的社会、经济意义和广阔的应用前景。而目前用于这方面的设备上没有得到很好的解决，尤其在载体方式方面，世界上有很多国家都要开展了这方面的研究工作。本项目开展了新型载体方式的清洗爬壁机器人的研究，本课题的研制成功，将会实现清洗作业的自动化，给清洗业带来一次新的革命，也为爬壁机器人载体方式提供了一种新的方式。 关键词：红外线传感器，正、负压吸附，无线遥控技术 引言：传统的壁面清洁机器人，吸附方式多为负压吸附、真空吸附和磁吸附。磁吸附方式，其适用范围窄，一般不能实现无缆化。而真空吸附和负压吸附，如果吸附表面有一定的障碍或不平整，其吸附效果会大大降低。 壁面清洁机器人的研究开始向更广泛的多学科交叉发展。其涉及更多的学科领域，包括建筑学、机械学、电子学、吸附技术、控制技术等。 随着应用领域不断扩大，要求轻量化、小型化和清洁高效化。因此，家用或准家用擦窗机器人越来越受到重视，并呈现出很好的发展前景。高层建筑清洗业也会得到蓬勃发展。建筑物的清洗自动化和现代化成为发展的必然，机器人技术在此领域的应用逐步会得到体现。高性能、高可靠的机器人产会随着自动化技术、传感器技术和无线遥控技术的迅速发展逐步应用于各种场合，不久的将来，人类将从繁重的体力劳动和高危险性作业中解脱出来。 小型壁面清洁机器人的总体设计方案： 功能要求 （1）可以牢固地吸附于壁面上； （2）可以在有一定曲率半径或有一定障碍的壁面行走； （3）可以灵活的前进、后退和转向； （4）可以达到高效率清洁的目的。 基本参数如下 （1）工作壁面：玻璃壁面和墙面； （2）载体方式：正、负压吸附原理相结合； （3）移动方式：四轮驱动； （4）移动速度：10m/min，可调速； （5）控制方式：遥控； （6）越障能力：可跨越15mm以下的障碍。 具体实现方案 本项目从整体上来说，分为五部分 各部分的实施方式与关键点如下： （1）吸附部分 吸附技术是本项目的关键技术。此处采用正压吸附原理和负压吸附原理相结合的吸附方式。 正压吸附，即通过在机体外表面安装螺旋桨，通过桨叶异型曲面产生的空气动力与桨扭角向后推空气产生的反作用力 在垂直壁面上吸附作业时，为避免其滑落，需要有保险装置对这种意外情况实施保险，可在楼顶或屋顶提供保险绳作为安全保险措施。 结论 （一）创新点 本设计采用正负压结合的吸附方式。 螺旋桨通过桨叶异型曲面产生的空气动力与桨叶扭角向后推空气产生的反作用力 你一定要坚强，即使受过伤，流过泪，也能咬牙走下去。因为，人生，就是你一个人的人生。 ============================================================================ -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 命运如同手中的掌纹，无论多曲折，终掌握在自己手中 ==============================================================