模型电动车的自动导航系统_原创.docVIP

黑龙江东方学院 本 科 生 毕 业 论 文（设 计） 模型电动车的自动导航系统 学 部 计算机科学与电气工程 专 业 电气工程及其自动化 姓 名 JM 班 级 08级1班 学 号 084166110 指导教师 答辩日期 2012年 5 月 19日 黑龙江东方学院本科生毕业论文（设计）评语（一） 姓名 学号 专业 班级 电气工程及其自动化08级1班 总 成绩 毕业论文（设计）题目：模型电动车的轨迹跟踪控制系统 答 辩 委 员 会 评 语 答辩成绩 主任签字： 年 月 日 答辩委员会成员签字 学部毕业论文（设计）领导小组意见 组长签字： 年 月 日 学部公章 黑龙江东方学院本科生毕业论文（设计）评语（二） 姓名 学号 专业班级 电气工程及其自动化 08级1班 毕业论文（设计）题目：模型电动车的轨迹跟踪控制系统 指 导 教 师 评 语 指导教师成绩 指导教师签字： 年 月 日 黑龙江东方学院本科生毕业论文（设计）评语（三） 姓名 学号 专业班级 电气工程及其自动化 08级1班 毕业论文（设计）题目：模型电动车的轨迹跟踪控制系统 评 阅 教 师 评 语 评阅教师成绩 评阅教师签字： 年 月 日 黑龙江东方学院本科生毕业论文（设计）任务书 姓名 学号 专业班级 电气工程及其自动化 08级1班 毕业论文（设计）题目：模型电动车的轨迹跟踪控制系统 毕业论文（设计）的立题依据 此题目为大学生竞技比赛挑战杯的参赛项目，在这个设计题目中学到了关于轨 迹跟踪的传感器应用。 通过毕业设计系统总结一下比赛过程中开发应用的技术，对培养提高自动化知识水平和工作能力，大有好处。 主要内容及要求 1）查阅国内外资料，调查了解国内外模型电动车比赛情况 2）模型电动车的驱动机构设计 3）模型电动车的轨迹识别系统设计 4）模型电动车的控制系统设计 5）轨迹跟踪控制软件设计 进度安排 2011.12—2012.01 熟悉题目、查找资料、调研，写出开题报告； 2012.01—2012.03 复习过程控制基本知识、51单片机的应用，进行方案设计； 2012.03—2012.04 进一步查找资料、设计单片机系统； 2012.03—2012.04 在实验装置上试验，书写论文 2012.04—2012.05 完成毕业论文； 2012.05 结题、准备毕业答辩 学生签字： 指导教师签字： 2009年 5 月 18 日 本表一式三份，学生本人、指导教师、学部各一 目录摘 要 II Abstract III 前 言 1 第1章 模型电动车的驱动电路设计 6 1.1 驱动电动机：型号，参数，特性等 6 1.2 PWM变换器：H型电路，开关管选择 8 1.3 保护电路 10 第2章 模型电动车控制系统设计 11 2.1 控制系统 11 2.1.1 控制系统功能要求 11 2.1.2 轨迹跟踪控制设计要求 11 2.2 系统方框图 11 2.3 单片机选择 11 2.3.1系统要求与选择依据 11 2.3.2型号，资源介绍 12 2.4 控制系统电路：单片机外围电路 12 第3章 模型电动车轨迹识别系统设计 15 3.1轨迹识别传感器 15 3.1.1对传感器的要求 15 3.1.2选择的型号，参数 15 3.2 轨迹识别电路：传感器布局及电路 15 第4章 模型电动车软件设计 18 4.1 程序要求 18 4.2 流程图 18 4.3 单片机程序 19 结 论 34 参考文献 35 致 谢 36 模型电动车的轨迹跟踪控制系统 摘 要 本文详细叙述了在模型车行进控制系统试验的单片机控制的循迹系统的设计。该系统包含传感器件，单片机处理系统，减速电机驱动以及人机界面，通过适当组合，可以满足不同环境的循迹需求。针对该控制系统，采用单片机编程技术设计开发了软件程序。不同模块的程序进行了独立编程，方便模型的更改及扩展。在该系