基于综合约束的微小直线段速度连续规划算法.pdfVIP

设计与研究 组合机床与自动化加工技术 文章编 号：1001—2265(2010)10—0020—06 基于综合约束的微小直线段速度连续规划算法 周 刚 ， 李岸 ，邬义杰。 (1．浙江科技学院与汽车工程学院 310023；2．浙江大学，杭州 310027) 摘要 ：在 刀具轨迹利用微小直线段进行表示的曲面高精 高速加工中，存在 以下几方面的约束：①相邻 微，j、直线段之间的速度连续约束；②进给速度和端点剩余长度两者之 间的相互约束 ；③符合给定加 减速曲线的全局约束。在 以上的约束条件下给 出了微小直线段 的速度连续规划算法，首先根据相邻 直线段之间的几何关系，给出端点速度约束 ，根据端点速度与设定起跳数度的比较识别出高曲率点， 并设置这些高曲率点为起跳点。然后在相邻起跳点之间进行一次全局速度规划，比较端点速度约束 和一次全局约束的结果，调整每条直线段的起 、末速度 。随后根据逐步速度规划，包括前向速度约束 和回溯匹配两个过程 完成整个规划 。根据 以上算法，在软件数控 系统上进行 了试验，并给 出了模拟 和数值分析结果 ，表 明能够应用于微小直线段 的高速连续加 工。 关键词 ：CNC；速度规划 ；高精高速 ；局部约束 ；全局约束 ；综合约束 中图分类号：TH16；TG65 文献标识码 ：A M icro-linesContinueFederateSchedulingBasedon IntegrateRestriction ZHOU Gang，LIAn ，WUYi—jie。 (1．Mechanical AutomativeEngineeringDepartment，ZhejiangUniversityofScienceandTechnology， Hangzhou310023，China；2．ZhejiangUniversity，Hangzhou310027，China) Abstract：Therearethreetypesofrestriction in surfacehigh speed andhighprecision machining ifthe surfacetoolpathisexpressedbymicro-lines．Thefirstrestrictionisfederatecontinuebetweentwoadjust micro-lnies．thesecondrestriction isbetween federateand remainderlength in M icro—lineend port，the thirdrestriction isto fittingthegiven ace-deceleraterule．A continuousfederateplan algorithm wasput forwardbasedon abovethreetypesofrestriction．Atfirst，end portfederaterestriction wascalculated basedongeometryrelationshipbetweentwocontiguousmicro’lines．Thenhi曲 curvaturepointswererec。 ognizediftherestrictionendPortfederatelittlethangivenjumpfederate，andsetthesehi curvature pointsasjumppoints．Partglobalfederateplanningwasperformedbetweentwojumppoints．Compare therestrictionendportfederateandthePartglobalfederateplanningfederate，thelittleisselectedasnew restrictionendportfederate．Atlast，stepby st