基于预加工孔CCD图像的零件视觉定位.pdfVIP

2010年第9期 ·工艺与装备 · 文章编号 ：1001—2265(2010)09—0079一O4 基于预加工孔 CCD图像的零件视觉定位水 曲东升 ，伍星 ，刘彦武 ，‘闵继江 (1．哈尔滨工业大学 机器人研 究所，哈尔滨 150080；2．常州铭赛机器人科技有 限公司，江苏 常州 213164) 摘要 ：针对在薄板和微型零件上冲裁加工时装夹定位的难题，采用 了一种基于预加工孔 CCD图像来 定位工件位置的方法。这种定位方法的精度取决于图像孔位置的测量精度。对此提 出了Hough变 换与最小二乘 圆相结合的圆孔位置测定方法，消除了孔表面污渍、表面粗糙度及其它噪声 的影响。 该法利用二维灰度直方 图对 图像进行二值化 处理 ，在对其边缘检测的基础上采用Hough变换粗测定 以及最小二乘 圆精密测定方法。仿真与实验证明孔位测定结果兼具鲁棒性与精密性。该方法实现 了工件 的微 米 级 定位 。 关键词：视觉定位 ；薄板 ；不规则边缘 ；Hough变换；最小二乘 圆 中图分类号：THl64