汽车驾驶仿真器精选.docx

汽车驾驶仿真器数据手套和力反馈器 班级：计研161 姓名：史新梦 学号：2201600472目录概述31.1 国内外研究现状31.2汽车驾驶模拟简介31.3 存在问题5汽车驾驶仿真器概述随着现代电子信息技术的发展，3D 虚拟仿真技术在很多领域得到了日益广泛的应用。汽车驾驶模拟器将虚拟现实技术应用于汽车驾驶系统中，通过计算机技术产生汽车行驶过程中的虚拟视景、音响效果和运动仿真，使驾驶员沉浸到虚拟的驾驶交通环境中，产生实车驾驶感觉，从而学习和体验现实世界中的汽车驾驶。由于汽车驾驶仿真系统可无任何风险地重复和再现现实生活中的各种灾难性事件（如汽车碰撞等），其既能安全、有效地提高驾驶员技术水平，又能降低各种费用，可极大地提高汽车驾驶员的培训质量和效率，降低事故发生率，所以在新车型开发和驾驶培训方面应用十分广泛，正日益受到国内外交通安全领域的广泛关注。1.1 国内外研究现状从20世纪80年代以来，国外的各大汽车集团和汽车技术研究机构就开始投入大量的人力、物力甚至应用国防及空间领域的高精技术来开发各类驾驶仿真系统。1985 年，德国戴姆勒 — 奔驰公司在柏林研制成功了六自由度开发型驾驶模拟器，该系统已成功地用于系列化高速轿车的产品开发中。与此同时，瑞典的 VDI 公司也建成了规模较小的汽车驾驶模拟器。随着时代的变化，德国、瑞典、日本、美国的各大汽车厂家和研究室都相应更新了自己的开发型汽车驾驶仿真系统，不断完善车辆的动力学模型，运动系统都可以模拟六个自由度的运动情况，视景系统采用计算机成像系统 (CGI) ，可以提供逼真的车辆环境。我国在这方面的研究起步较晚。目前，北京航空航天大学研制的 MCGI-9410T 计算机成像系统、航空精密机械研究所研制的 QM—CGI 汽车驾驶训练模拟系统也相当有代表性。吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室建设完成的开发型 ADSL[16,17] 驾驶模拟器，按其建设规模和性能设计指标，现居世界第二位。该 ADSL 驾驶模拟器具有：真实的人 — 车操作界面、重复可控的试验场景、可任意嵌入实物试验、高速的仿真运算能力、无风险的极限场景试验等功能。出现了基于 LabVIEW、V IRTO O LS 的汽车驾驶仿真系统研究。1.2汽车驾驶模拟简介显示系统，采用被动立体大屏幕投影技术，（4.4×2.5）m 的正投软幕、1680×1050 的超高分辨率和偏振光学眼镜为观众和驾驶体验者构建完全沉浸感的显示环境。两台投影机同时投射，一台投射左眼图像，另一台同步投射右眼图像，将左右眼图像同时投射到屏幕上。用户佩戴立体眼镜既能在视觉上产生立体感觉。驾驶员操作系统（图1），有油门、制动器、离合器三个踏板，一个方向盘，一个六档位变换器，以及十二个按钮开关。在系统输入模块中通过定义油门踏板开度、制动器踏板开度、离合器踏板开度和方向盘转角等四个连续变量，六个档位枚举变量以及各个按钮变量。软件系统，软件是以VisualStudio2008 为开发平台，利用 Delta3D，OpenDynamicsEngine （ODE）编程实现的。汽车驾驶模拟系统主要由信号采集子系统、车辆动力学仿真子系统、视景仿真子系统组成。信号采集子系统主要负责采集驾驶员的操作行为（可900°旋转的方向盘、换挡手柄、油门、刹车踏板），然后把采集到的数据信息传送给车辆动力学子系统，通过车辆动力学子系统计算驾驶车辆的行驶状态，视景仿真子系统根据计算结果，更新场景中物体状态。虚拟模型建立包括静态场景的建立和虚拟车辆模型的建立与驱动。静态场景如驾考中心（图2）、城市道路环境（图3）、山区道路环境（图4）等等。场景模型主要使用 3ds max 软件建立。车辆模型主要包含车辆本身的外观模型和动力学模型。外观模型通过3dsmax建立，动力学建模使用了ODE动力学引擎。驾驶员通过方向盘、踏板（油门、刹车、离合）、换挡手柄来控制车辆运动，系统通过人机交互接口把外部输入信号传给动力学仿真模块，其流程，如图5 所示。动力学模块根据不同的输入信号进行处理计算，其计算流程，如图6 所示。1.3 存在问题目前国内外关于3D 模拟仿真多采用 Visual Studio、Eclipse、3DS Max、Maya 等软件协同开发，场景真实、效果逼真，但是程序多由文本语言产生代码编写而成，导致工作量大，程序的直观性也不友好。国外重视硬件开发，生成的视景数据太大，导致对硬件要求提高，模拟器的价格昂贵。虚拟场景、操作与实际驾驶存在一定的差别，影响驾驶体验。开发技术含量相对较低，已经研制出来的汽车驾驶模拟系统大都没有摆脱赛车游戏模式的束缚，或多或少地存在着汽车视景与