2014第3章控制系统的数学模型程序.pptVIP

第３章 控制系统数学模型 3.1 引 言 3.2 系统微分方程的建立 3.3 拉氏变换的数学方法 3.4 线性系统的传递函数 3.5 典型环节及其传递函数 3.6 系统的动态结构图 3.7 数学模型的MATLAB描述 3.1 引言 数学模型： 就是利用数学表达式或其它形式来表示和描述系统动态特性及其变量之间关系。 建模方法： 解析法（机理分析法) 根据系统工作所依据的物理定律列写运动方程 实验法（系统辨识法) 给系统施加某种测试信号，记录输出响应，并用适当的数学模型去逼近系统的输入输出特性。 3.1.1 数学模型的特点 1．相似性和抽象化 尽管组成系统模型的参数的物理含义各不相同，只要数学模型是相同的，它们就应该有相同的运动规律。因此这些具有相同数学模型的不同的具体系统之间就是相似系统。 2．简化性和精确性 在建模的时候，要在简化和精确之间作折中选择，其原则是简化后的数学方程的解的结果必须满足工程实际的要求并留有一定的余地。 3．动态模型 所谓动态模型是指描述系统变量各阶导数之间关系的微分方程称为系统的动态模型。 4．静态模型 所谓静态模型是指在静态条件下，即描述系统变量的各阶导数为零，描述变量之间关系的代数方程称为静态模型。 3.1.2 数学模型的种类 连续系统的单输入/单输出系统的时域分析法 ——采用微分方程。 ??????? 连续多输入多输出系统的时域分析法 ——采用状态方程。 分析频域法 ——采用频率特性。 离散系统 ——采用差分方程 3.2 系统微分方程的建立 3.2.1 建立系统微分方程的一般步骤 (1)确定系统的输入量、输出量及中间变量，弄清各变量之间的关系； (2)依据合理的假设，忽略一些次要因素，使问题简化； (3)根据支配系统各部分动态特性的基本定律，列写出各部分的原始方程，其一般原则是： ①从系统输入端开始，依次列写组成系统各部分的运动方程。 ②相邻元部件之间后一级若作为前一级负载的，要考虑这种负载效应。 ③常见的基本定律主要有，牛顿三大定律(惯性定律、加速度定律、作用和反作用定律)、能量守恒定律、动量守恒定律、基尔霍夫电压、电流定律、物质守恒定律以及各学科的有关导出定律等等。 (4)列写中间变量与其它变量的因果关系式(称为辅助方程式)。 (5)联立上述方程组，消去中间变量，最终得到系统关于输入输出变量的微分方程。 (6)标准化，即将与输入变量有关的各项放到方程式等号的右侧，将与输出变量有关的各项放到方程式等号的左侧，且各阶导数按降幂排列。 阻尼器本身不储存能量，它吸收能量并以热的形式耗散掉。 3.2.4 数学建模举例 1、机械系统微分方程的列写 2、电网络系统微分方程的列写 1、机械系统微分方程的列写 机械系统中部件的运动有直线和转动两种。机械系统中以各种形式出现的物理现象，都可简化为质量、弹簧和阻尼三个要素。 列写其微分方程通常用达朗贝尔原理。即：作用于每一个质点上的合力，同质点惯性力形成平衡力系。 例1：弹簧-质量-阻尼器串联系统，试列写以外力F(t)为输入，以质量位移y(t)为输出的微分方程式。 静态方程为：系统变量的各阶导数为零 2、电网络系统微分方程的列写 电网络系统分析主要根据基尔霍夫电流定律和电压定律写出微分方程式，进而建立系统的数学模型。 1)基尔霍夫电流定律： 汇聚到某节点的所有电流之代数和应等于0(即流出节点的电流之和等于所有流进节点的电流之和)。 2)基尔霍夫电压定律 电网络的闭合回路中电势的代数和等于沿回路的电压降的代数和。 (4) i(t)为中间变量必须消去。 i(t)与uc(t)的关系式： 机械系统 电学系统 结论: 1、物理本质不同的系统，可以有相同的数学模型，从而可以抛开系统的物理属性，用同一方法进行具有普遍意义的分析研究。 2、从动态性能看，在相同形式的输入作用下，数学模型相同而物理本质不同的系统其输出响应相似。相似系统是控制理论中进行实验模拟的基础。 3、系统微分方程的阶次等于元件或系统中所包含的独立储能元的个数；因为系统每增加一个独立储能元，其内部就多一层能量(信息)的交换。 3.3 拉氏变换数学方法 3.3.1 拉氏变换与拉氏反变换的定义 拉氏变换是控制工程中的一个基本数学方法，其优点是能将时间函数的导数经拉氏变换后，变成复变量s的乘积，将时间表示的微分方程，变成以s表示的代数方程。 拉氏变换的定义 设函数f(t)对有限实数σ满足 拉氏反