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第十四章 虚位移原理 虚位移原理 一种用动力学的原理求解静 力学问题的方法； §14-1 约束 · 虚位移 · 虚功 1、自由度：空间物体在三维空间内自由运 动的程度； 2、完全自由的物体在三维空间内的自由度： 一、几个基本概念： * 2）其次，由物体相对A点转动的角度 （或 ， ， ）的确定，最后确定物体的空间位置； 1）首先通过矢径 （或 ， ， ）， 确定物体上任一 点A的空间位置； 完全自由的物体在空间可以沿三根独立的坐标 轴做移动运动、同时还可以绕三根坐标轴做转动运动，因此其独立自由运动的程度为6； 通常以物体在运动过程中，确定其空间位置所需的独立坐标的个数表示其自由度； 由于完全自由的物体，其空间位置的确定方法如下： z A o x y zA xA yA xA yA zA * 因此，完全自由的物体，需要确定其空间 位置的独立坐标为（ ， ， ， ， ， ）， 共6个；故，完全自由的物体的自由度为6。 xA yA zA 3、非完全自由的物体在三维空间内的自由度： 非完全自由的物体，其运动将在某些方向 受到限制，因此坐标 ， ， ， ， ， ， 不再相互独立，而