机电一体化技术与系统要点.docx

第一章概述1、机电一体化术语的来源：最早（1971年）起源于日本2、机电一体化乃是在机械的主功能、动机功能、信息功能和控制功能上引进微电子技术，并将机械装置与微电子装置用相关软件有机结合而构成的系统的总称。3、机电一体化系统（产品）构成的五大部分（或子系统）是：控制器、检测传感器、执行元件、动力源、机构。P64、机电一体化系统设计的考虑方法通常有：机电互补法、融合（结合）法和组合法。例：机电一体化系统设计考虑方法及设计类型考虑方法——（1）机电互补法 （2）结合（融合）法设计类型——（1）开发性设计（2）适应性设计（3）变异性设计第二章机械系统部件的选择与设计1、为确保机械系统的传动精度和工作稳定性，在设计中常提出低摩擦、无间隙、低惯量、高刚度、高谐振频率、适当的阻尼比等要求。2、差动传动方式工作原理图：由图可知螺杆2左、右两段螺纹螺距不同、旋向相同的螺纹Ph1和Ph2，若螺母旋合圈数为5，当丝杠2转动时，Ph1=15，Ph2=8，则螺母1的移动距离为多少？解：Δλ=n(Pn1-Pn2)=352．如图所示的电机驱动工作台系统，其中驱动x向工作台的三相双三拍步进电机，转子齿数z为100。滚珠丝杠的基本导程为l0=6mm。已知传动系统的横向(x向)脉冲当量δ为0.005mm/脉冲。试求：（1）步进电机的步距角α；（2）减速齿轮的传动比i。解：（1）K=3相，N=3拍，z=100步进电机的步距角α=360o/(z*m)= 360o/(z*K*N)= 360o/(100*3*3)=0.4 o（2）由于一个脉冲，步进电机旋转0.4 o，工作台横向(x向)脉冲当量0.005mm，由于滚珠丝杠的基本导程为l0=6mm，对应于丝杠转动一周360 o，设一个脉冲丝杠转动的角度为x，则6mm/360o=0.005/xo，得x=0.3o故减速齿轮的传动比i=0.3/0.4=3/46、滚珠丝杠副中滚珠的循环方式有内循环和外循环两种。7、滚珠丝杠副轴向间隙的调整与预紧（为什么要调整？什么方式？）滚珠丝杠副在有负载时，滚珠与滚道面接触点处将产生弹性变形。换向时，其轴向间隙会引起空回。这种空回是非连续的，既影响传动精度又影响系统的稳定性。单螺母丝杠副的间隙消除相当困难。实际应用中，常采用以下几种调整预紧方法：（1）双螺母螺纹预紧调整式（2）双螺母齿差预紧调整式（3）双螺母垫片预紧调整式（4）弹簧式自动预紧调整式（5）单螺母变位导程预紧式和单螺母滚珠过盈预紧式例1：滚珠丝杠副轴向间隙的调整与预紧方式有几种？各有何特点？?答：（1）双螺母螺纹预紧调整式L；结构简单刚性好、预紧可靠，使用中调整方便，但不能精确定量地进行调整；（2）双螺母齿差预紧调整式Ch或C；可实现定量调整，即可进行精密微调，使用中调整较方便。（3）双螺母垫片调整预紧式D；结构简单、刚度高、预紧可靠，但使用中调整不方便。（4）弹簧式自动调整预紧式；能消除使用过程中因磨损或弹性变形产生的间隙，但其结构复杂、轴向刚度低，适合用于轻载场合。（5）单螺母变位导程预紧式和单螺母滚珠过盈预紧式B。结构简单、紧凑，但使用过程中不能调整，且制造困难。例3：滚珠丝杠副轴向间隙对传动有何影响？采用什么办法消除它？?答：滚珠丝杠副轴向间隙影响反向传动精度。消除滚珠丝杠副轴向间隙通常采用的方法有：1）采用双螺母结构调整两螺母轴向相对位置实现预紧消除间隙。具体措施有：垫片调隙，螺纹预紧调隙，齿差预紧调隙等方式。2）采用单螺母结构用增大钢球直径的方式实现预紧以消除间隙。8、滚珠丝杠副按支撑方式分为哪四种？P35单推--单推式，双推--双推式，双推--简支式，双推--自由式例2：滚珠丝杠副的支承方式有几种？各有何特点？?答：（1）单推-单推式；轴向刚度较高，预拉伸安装时，预紧力较大，但轴承寿命比双推-双推式低；（2）双推-双推式；轴向刚度较高，适合于高刚度、高转速、高精度的精密丝杠传动系统。但随着温度的升高会使丝杠的预紧力增大，易造成两端支承的预紧力不对称；（3）双推-简支式；轴向刚度较低，应注意减少丝杠热变形的影响。双推端可预拉伸安装，预紧力小，轴承寿命较高，适用于中速、传动精度较高的长丝杠传动系统。（4）双推-自由式；轴向刚度和承载能力低，多用于轻载、低速的垂直安装的丝杠传动系统。9、各级传动比的最佳分配原则：（1）重量最轻原则；（2）输出轴转角误差最小原则；（3）等效转动惯量最小原则；10、谐波齿轮传动与少齿差行星齿轮传动十分相似。它是依靠柔性齿轮产生的可控变形波引起齿间的相对错齿来传递动力和运动的。具有双波发生器的谐波减速器，其钢轮和柔轮的齿数差为Zg－Zr＝2。11、齿轮传动间隙的调整方法：（1）圆柱齿轮传动：①偏心套（轴）调整法；②轴向垫片调整法；③双片薄齿轮错齿调整法（2）斜齿轮传动：与圆柱齿轮相同12、梯形齿