车速控制系统自适应油门控制器设计-高锋.pdfVIP

汽　车　工　程 2005 年(第27 卷)第4 期　 　　　　　　　　Automotive Engineering 　　　　　　　　　　　　2005 (Vol.27)No.4 2005105 车速控制系统自适应油门控制器设计 高　锋, 李克强, 王建强, 连小珉 (清华大学, 汽车安全与节能国家重点实验室, 北京　100084) 　　[摘要] 　在分析非线性车辆纵向动力学模型及简化模型基础上, 采用一种简化非线性模型设计自适应油 控 制器, 并应用李亚普诺夫理论证明了传动系统存在动态过程时控制系统的稳定性。 通过对基于简化线性和非线性 模型的自适应控制器的仿真研究, 结果表明后者具有更好的收敛性。 试验结果也进一步表明, 基于非线性模型的 自适应控制器可以通过自适应调节减小参数不确定造成的干扰, 当传动系统存在动态过程时可以保证车速跟踪误 差有界。 关键词:自适应巡航控制, 油门控制器, 车速控制 T he Design of Adaptive Throttle Controller for Speed Control Gao Feng, Li Keqiang, Wang Jianqiang Lian Xiaomin Tsinghua University , StateKey Laboratory of Automotive Saf ety and E nergy, Beijing 100084 　　[Abstract] 　Based o n the analy sis of vehicle longitudinal dynamics model and its sim plified model, an adaptive throttle controller is designed using a simplif ied nonlinear model.t is proved by using Lyapunov st abili- ty theory that the control sy stem is stable in t he presence of dynamic process in powertrain.Adaptive co ntrollers based on simplif ied linear and nonlinear models are studied by simulatio n and the result s show that the latter has better property of convergence .And the experiment s also show that adapt ive throttle controller based on nonlin- ear model can reduce disturbance arising f rom parameter uncert aint ies and make t he speed tracking erro r bounded in the presence of pow ertrain dynamic process. Keywords:Adaptive cruise control, Throttle controller, Speed control [5] 空气阻力和滚动阻力 。存在参数不确定时, 为能 1　前言 获得良好的控制效果, 文献[6] ～ 文献[8] 分别应用 H∞理论和自适应理论对油 控制器进行设计