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* (4) s域和w’域传递函数的关系 当采样周期T减小时，复变量w‘近似等于复变量s； 传递函数G(s)与G(w’ )的相似性； G(s)与G(w‘ )稳态增益维持不变。典型环节对照表5－3 若a=5，T=0.1s，则有 因为带ZOH的z变换与双线性变换都能维持稳态增益的不变。 * W’变换典型环节对照表 注： G(s) G(z) T?0时G(W’)与G(s)接近 * (5) w’变换与突斯汀变换 Tustin变换用于D(s)?D(z) w’变换用于离散域设计，G(s) ? G(z)?G(w’) 一般w’?s 因为s?z:主带对应，付带重叠， s?w’多对一 如果s?z: ， z?w’: , 则s?w’ 一一对应 Tustin变换无法直接得到差分方程 * 3.w’的频率特性 G(w’)与G(s)低频段斜率相同（积分环节数相同） ?G(w’)?高频段平缓（分子分母同阶） T?，G(w’)=G(s)，在中低频段可用G(w’)代替G(s) 作图方式与G(s)相同 以1/s为例。 * 5.5.2 w’域设计法（步骤） 1.给定连续被控对象G(s)，求出z域的广义对象的脉冲传递函数G(z) 2.将G(z)变换到w’平面上 （可查表） 3.在w平面设计控制器D(w’) 由于w’平面和s平面的相似性，s平面上的 设计技术，如频率法、根轨迹法等均可应用 到w平面。 4.进行w反变换，求得z域控制器 D(z) 5.检验离散域闭环系统的品质 6.D(z)控制器在计算机上编程实现。 * 控制器 一阶网络： Zwpw 超前网络： 提高截止频率?c 改善动特性，提高稳定裕度 不影响稳态特性 抗干扰能力下降 Zwpw 滞后网络：作用于低频段 减小截止频率?c，降低带宽， 降低斜率，提高稳态增益 改善静特性，提高抗干扰能力 * 5.5.3 设计举例（p182，例5-8）天线转角计算机伺服控制系统w‘域设计 系统设计指标：（设采样周期T=0.1s ） 超调量 σ% =15%； 相稳定裕度γm≥ 50o，增益稳定裕度Lh≥6dB - 调节时间 ts≤1s； - 静态速度误差 Kv≥5 Matlab指令 numz=[0.0736 0.0528]; denz=[1 -1.3674 0.3674]; [nw dw]=d2cm(numz,denz, 0.1,tustin) nw=[-.0076 -0.7723 18.4876] dw=[1.000 9.2526 0.0000] 1. 求被控对象传函 * 2. 在w域设计数字控制器 (1) 系统开环放大系数设计 (2) 数字控制器D(w‘)设计 W’平面的开环传递函数 在w’域检查开环稳定裕度要求 Matlab指令 nw=[-0.0189 -1.9318 46.2117]; dw=[1.0000 9.2423 0]; figure(1);margin(nw,dw); grid 先取 满足指标要求，但截止频率较低。 * (2) 数字控制器D(w’)设计 时域响应特性检查 Simulink仿真结果 超调量大于给定要求，调节时间虽满足要求，但余量不大。 闭环单位阶跃响应 结论：不能完全满足要求，故需进一步设计动态控制器，其目的是在保证稳定裕度的条件下，进一步增大开环截止频率。 * (2) 数字控制器D(w‘)设计 为了实现提高截止频率的目的，在正向通道引入超前-滞后环节是合适的。利用连续系统控制理论方法，依据开环频率响应的特点，通过试凑，可以确定超前-滞后环节的分子及分母的时间常数和增益。通过2-3次修正，最后取 dn=[0.2 2]; dd=[0.02 1]; nw=[-0.0189 -1.9318 46.2117]; dw=[1.0000 9.2423 0]; [dgn,dgd]=series(nw,dw,dn,dd) Matlab环节串联指令 dgn=[-0.0038 -0.4242 5.3787 92.4234]; dgd=[0.0200 1.1848 9.2423 0]; 在w‘域检查开环稳定裕度要求 满足要求 注意上述两个频率均为虚拟频率。 * 3. 获取z平面的控制器D(z) 进行w反变换 wdd=[0.02 1]; wdn=[0.2 2]; [zdn,zdd]=c2dm(wdn,wdd,0.1,tustin) Matlab指令 zdn=[4.2857 -1.4286]; zdd=[1.0000 0.4286]; 控制器的稳态增益 静态设计时要求