第5章 机器人控制解释.ppt

机器人学基础 国家级《智能科学基础系列课程教学团队》 “机器人学”课程配套教材 蔡自兴 主编 2009 * 5.4.1 智能控制系统的分类 专家控制系统 专家控制系统是一个应用专家系统技术的控制系统，也是一个典型的和广泛应用的基于知识的控制系统。 几乎所有的专家控制系（控制器）都包含知识库、推理机、控制规则集和或控制算法等。图5.22 画出专家控制系统的基本结构。 5.4 机器人的智能控制 * 5.4 .1 智能控制的分类 模糊控制系统 有效性： 提供一种实现基于知识（基于规则）的甚至语言描述的控制规律的新机理。 提供了一种改进非线性控制器的替代方法 。 模糊控制系统的基本结构如图5.23所示。 5.4 机器人的智能控制 * 5.4 .1 智能控制的分类 学习控制系统 学习控制具有4个主要功能：搜索、识别、记忆和推理。 在线学习控制系统和离线学习控制系统，分别如图5.26(a) 和图5.26(b)所示。 5.4 机器人的智能控制 * 5.4 .1 智能控制的分类 神经控制系统 基于人工神经网络的控制(ANN-based control)，简称神经控制(neurocontrol)或NN控制。 提出的神经控制的结构方案很多，包括NN学习控制、NN直接逆控制、NN自适应控制、NN内模控制、NN预测控制、NN最优决策控制、NN强化控制、CMAC控制、分级NN控制和多层N