第4章线性时不变控制系统的综合与设计0519N解释.pptVIP

本章主要内容 4.1 引言 4.2 状态反馈 4.3 闭环系统极点配置 4.4 状态观测器 4.5 MATLAB在闭环极点配置及状态观测器设计中 的应用 例4-2.被控系统 的状态空间表达式为 试设计全维状态观测器使其极点为-3，-3。 解:(1)判断能观性 所以系统状态完全能观，可建立状态观测器, 且观测器的极点可任意配置。 (2) 确定闭环状态观测器系统矩阵的期望特征多项式 观测器系统矩阵 的期望特征值为 ，对应的期望特征多项式为 则 ， . (3) 求所需的观测器偏差反馈增益矩阵 规范型方法 在例4-1中已求得系统 的特征多项式为 ，则 ， 。 根据式（4-33），能观标准型 对应的 下的状态观测器增益矩阵为 按式（4-36）将 化为能观标准型 的变换矩阵为 则根据式（4-35），重构系统 状态x所需的观测器偏差反馈增益矩阵G为 解联立方程方法 与状态反馈闭环系统极点配置的情况类似,若系统是低阶的,将观测器偏差反馈增益矩阵G直接代入所期望的特征多项式往往较为简便。观测器系统矩阵