第8章系统的设计与校正解释.pptVIP

例8-2 某一随动系统的方块图如图8-13所示，为达到单位斜坡输入时的稳态误差ess=0.05，相位裕度??50o，增益裕度Kg?10dB，试确定校正装置及参数。 1、按精度要求计算开环增益K 由于系统为Ⅰ型系统，且为单位斜坡输入，故有： 所以: 因而系统的开环频率特性为: 解：以波德图作为工具，按下述步骤进行设计: 2、作出校正前系统的波德图 按开环频率特性可作出系统的波德图如图8-14所示。虚线为校正前的波德图，实线为校正后的波德图 。 3、计算未经校正时的系统稳定裕度 由图8-14波德图可见，校正前的增益交点频率 所以： 相位裕度 增益裕度 Kg=∞dB 按要求，相位裕度不小于50°,为此需要使相位裕度再增加 50° – 18° = 32°。 4、确定采用何种校正装置 如果采用滞后校正装置，由于相位滞后角不可能使总相位裕度提高。故达不到系统所提出的相位裕度的要求，所以不能用滞后校正。 本例可以采用超前校正装置，由于串联超前校正装置可使增益交点频率后移，为了补偿交点频率的变动而引起的相位变化，所以在需要的相位增加量上再增加 5°，即达到 32°+ 5°= 37°，此角即由超前校正装置产生，所以令?m=37° 。 由 ，可以确定出?值，当 ?m=37°时，?=0.25。 5、确定校正装置的?值。 6、确定超前校正装