第8章_非线性控制系统浙江工业大学国家精品自动控制原理解释.pptVIP

《自动控制原理》国家精品课程 非线性系统与线性系统的区别（1） 8.2.4 用描述函数法分析非线性系统的自激振荡 奈氏图上的稳定性分析 当系统处于某一状态时，对应的负倒特性曲线上的一点就是临界点。 这样，线性系统理论中的奈氏稳定判据，可用于分析非线性系统处于这个状态时的稳定性。 8.2.4 用描述函数法分析非线性系统的自激振荡 奈氏图上的稳定性分析 稳定 （最小相位系统） 不稳定 （最小相位系统） 8.2.4 用描述函数法分析非线性系统的自激振荡 自激振荡稳定性分析 什么是自激振荡的稳定性？ 如何判别自激振荡的稳定性？ 当负倒特性轨迹从不稳定区进入稳定区时，交点处的自激振荡是稳定的自激振荡。 当负倒特性轨迹从稳定区进入不稳定区时，交点处的自激振荡是不稳定的自激振荡。 自激振荡 8.2.4 用描述函数法分析非线性系统的自激振荡 自激振荡振幅和频率的确定 自激振荡的幅值和频率分别为交点处负倒特性轨迹上的A值，和线性部分奈氏轨迹上对应的频率值。 例8.2 分析非线性系统自激振荡的情况 解得奈氏曲线与实轴交点处的频率： 奈氏曲线与实轴交点坐标： 理想继电特性的负倒特性为 负倒特性曲线为整个负实轴，如图8.24所示，与奈氏曲线存在交点，系统存在自激振荡。由于负倒特性是从不稳定区进入稳定区，所以，交点处是稳定的自激振荡。 自激振荡的频率