专题10–频域分析(5章)(生医).pptVIP

第1章 自动控制的一般概念 §5. 线性系统的频域分析法 基本要求 1. 正确理解频率特性的概念。 2. 熟练掌握典型环节的频率特性，熟记其幅相特性曲线及对数频率特性曲线。 3. 熟练掌握由系统开环传递函数绘制系统的开环对数幅频渐近特性曲线及开环对数相频曲线的方法。 5. 熟练掌握乃奎斯特稳定判据和对数频率稳定判据及其它们的应用。 6. 熟练掌握稳定裕度的概念及计算稳定裕度的方法。 7. 理解闭环频率特性的特征量与控制系统阶跃响应的定性关系。 频率特性的概念 输出 同理 2.频率特性的定义 线性定常系统，在正弦信号作用下，输出的稳态分量与输入的复数比，称为系统的频率特性（即为幅相频率特性，简称幅相特性）。 以RC网络为例 其传递函数 3、频率特性的几种表示方法 小 结 一、 典型环节的频率特性 二、控制系统的开环频率特性 习题 §5.3 乃奎斯特稳定判据及稳定裕度 一 奈奎斯特稳定判据 课堂习题： p205 5-12 对开环幅相曲线作修正： 从w=0+处，逆时针补画v·90o，半径为无穷大的圆弧。 二. 对数稳定判据 三. 稳定裕度 小结 课程小结 --伯德图的绘制 ( Bode) 系统开环对数幅频等于各环节的对数幅频之和，相频等于各环节相频之和。 开环系统Bode图的绘制 举例： 例1 10 0.2 2 1 0.1 L(ω)dB ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 [-20] [-40] 绘制 的L(ω)曲线 低频段： 时为38db 时为52db 转折频率：0.5 2 30 斜率： -20 +20 -20 [-20] [-40] 绘制步骤概括如下: (1) 将系统开环频率特性改写为各个典型环节的乘积形式,确定各环节的转折频率,并将转折频率由低到高依次标注到半对数坐标纸上； (2) 绘制L(?)的低频段渐近线； (3) 按转折频率由低频到高频的顺序,在低频渐近线的基础上,每遇到一个转角频率,根据环节的性质改变渐近线斜率,绘制渐近线,直到绘出转折频率最高的环节为止。 (4)相频特性曲线由各环节的相频特性相加获得。 低频起始段的绘制 低频段特性取决于 ，直线斜率为－20 ?。为获得低频 段，还需要确定该直线上的一点，可以采用以下三种方法： A:在小于等于第一个转折频率w1内任选一点w0,计算其值。（若采用此法，推荐取w0＝ w1 ） La(w1)=20lg(K/w1 v) B:取特定频率w0＝1，则 La(w0)=20lgK C:取La(w0)为特殊值0，则 -20? dB/dec 1 20 lgK w1 (K/w0 v)=1 例2 例2 绘制开环系统Bode图的步骤 ⑴ 化G(s)为尾1标准型 ⑵ 顺序列出转折频率 ⑶ ⑷ 叠加作图 低频 0.2 惯性环节 0.5 一阶复合微分 1 振荡环节 斜率 w=0.2 惯性环节 -20 w=0.5 一阶复合微分 +20 w=1 振荡环节 -40 低频段 例3 已知 Bode 图，确定 G(s)。 解 解法Ⅱ 解法Ⅰ 解法Ⅲ 证明： 根据Bode图确定系统传递函数。 系统稳定的充要条件 — 全部闭环极点均具有负的实部 由闭环特征多项式系数（不解根）判定系统稳定性 不能用于研究如何调整系统结构参数来改善系统稳定性及性能的问题 代数稳定判据 — Ruoth判据 由开环频率特性直接判定闭环系统的稳定性 可研究如何调整系统结构参数改善系统稳定性及性能问题 频域稳定判据 — Nyquist 判据 对数稳定判据 G(s) H(s) R(s) C(s) 已知：P: 开环传递函数G(s)H(s)位于S平面的右半平面的极点个数； R: 当w由0→ +∞时，系统开环幅相曲线G(jw)H(jw)包围（-1,j0）点的圈数，逆时针包围为正(R+) ，顺时针包围为负(R- )。 R=R+-R- 则： Z:闭环系统位于S平面的右半平面的极点个数为： Z=P-2R Z=0,则闭环系统的特征根位于s左半平面，闭环系统稳定； z≠0,则闭环系统有z个特征根在s右半平面，闭环系统不稳定。 1.开环传递函数没有积分环节 举例： 闭环系统不稳定。 2.开环传递函数有积分环节 时域（t） 系统动态性能 稳定边界 稳定程度 频域（w） 稳定程度 虚轴 阻尼比 x 到(-1,j0)的距离 (-1,j0) 稳定裕度 (