孙炳达版《自动控制原理》第2章线性连续系统的数学模型–3.pptVIP

常见物理系统：RC电路 微分环节和惯性环节的串联组合。 2.3 传递函数 实际上是一个比例环节和微分环节的并联组合。 2.3 传递函数 2.3 传递函数 6、延迟环节 （时滞环节、滞后环节） 特点：输出信号经过一段延迟时间τ后，可完全复现输入信号。 微分方程式： 传递函数: 单位阶跃响应: c(t) = r(t ? ?) c(t) = 1(t ?? ) r(t) t 0 1 c(t) t 0 1 ? 常见的延迟环节：管道压力、流量等物理量的控制中延迟环节。 自动控制原理 第二章 线性连续系统的数学模型 2.3 传递函数 2.3 传递函数 微分方程式 r(t) c(t) 时域解c(t) 求解微分方程式 一、传递函数的概念及定义 优点：用微分方程描述系统的数学模型，直观，借助计算机可以快速准确的求出方程的解，即系统输出量随时间的变化规律。 缺点：如果系统的结构或参数发生变化时，就要重新编写并求解微分方程，不利于分析系统参数变化对性能的影响。 2.3 传递函数 微分方程式 r(t) c(t) 求解代数方程 时域解c(t) L s的代数方程 R(s) C(s) 求解微分方程式 s域解C(s) L-1 用拉氏变换求解微分方程的一般步骤： 1)对微分方程两边进行拉氏变换。 2)求解代数方程，得到微分方程在s 域的解。 3)求s 域解的拉氏逆变换，即得微分方程的解。 2.