孙炳达版《自动控制原理》第2章线性连续系统的数学模型–4.pptVIP

2.4 系统结构图及其等效变换 （3）求出局部反馈环节的传递函数 （4）求出整个系统的传递函数 2.4 系统结构图及其等效变换 例 简化下列结构图 解：⑴比较点后移 2.4 系统结构图及其等效变换 ⑵求出局部反馈环节的传递函数 2.4 系统结构图及其等效变换 ⑶求出局部串联环节和反馈环节的传递函数 ⑷求出整个系统的传递函数 2.4 系统结构图及其等效变换 2.4 系统结构图及其等效变换 不同的解法，结果相同。 2.4 系统结构图及其等效变换 2.4 系统结构图及其等效变换 例 简化下列结构图 2.4 系统结构图及其等效变换 2.4 系统结构图及其等效变换 2.4 系统结构图及其等效变换 注意 1、确定输入量与输出量。如果作用在系统上的输入量有多个，则必须分别对每个输入量逐个进行结构图化简，求得各自的传递函数。 2、若结构图中有交叉联系，应运用移动规则，首先将交叉消除，化为无交叉的多回路结构。 3、对多回路结构，可由里向外进行变换，直至变换为一个等效的方框，即得到所求的传递函数。 4、有效输入信号所对应的综合点尽量不要移动； 5、尽量避免综合点和引出点之间的移动。 2.4 系统结构图及其等效变换 三、闭环系统的传递函数 典型的闭环系统如下图所示 图中： R(s)—给定输入信号； D(s)—扰动输入信号； C(s)—系统输出信号； E(s)—偏差信号