实验一单容自衡水箱特性的测试.docVIP

第一节 单容自衡水箱特性的测试 一、实验目的 掌握单容水箱的阶跃响应的测试方法，并记录相应液位的响应曲线。 根据实验得到的液位阶跃响应曲线，用相应的方法确定被测对象的特征参数K、T由图21可知，对象的被控制量为水箱的液位h，控制量（输入量）是流入水箱中的流量Q1，Q2为流出水箱的流量。手动阀V105和V116的开度都为定值根据物料平衡关系，在平衡状态时 （1） 动态时则有： （2） 式中V为水箱的贮水容积，为水贮存量的变化率，它与h的关系为，即： （3） A为水箱的底面积。把式（3）代入式（2）得： （4） 基于，RS为的液阻，则上式可改写为即 或 （5） 式中T=ARS，它与水箱的底积A和V2的RS有关；K=RS。式（5）就是单容水箱的传递函数。 若令，R0=常数，则式（5）可改为 对上式取拉氏反变换得 （6） 时，因而有 。当t=T时，则。式（6）表示一阶惯性环节的响应曲线是一单调上升的指数函数，如图2.2所示。 当由实验求得图2.2所示的阶跃响应曲线后，该曲线上升到稳态值的63%所对应的时间，就是水箱的时间常数T。该时间常数T也可以通过坐标原点对响应曲线作切线，切线与稳态值交点所对应的时间就是时间常数T，由响应曲线求得K和T后，就能求得单容水箱的传递函数。 如果对象的阶跃响应曲线为图23，则在此曲线的拐点D处作一条切线，它与时间轴交于B点，与响应稳态值的渐近线交于A点。图中OB即为对象的滞后时间τ，BC为对象的时间常数T，所得的传递函数为： 图2.4 单容箱特性响应曲线 根据前面记录的液位值和仪表输出值，按公式（6）计算K值，再根据图2.3中的实验曲线求得T值，把所得的结果填入下表。写出对象的传递函数。 参数值 测量值 液位h K T τ 正向输入 1.75 3.92 0.13s 负向输入 平均值 五、实验报告 写出常规的实验报告内容。 分析用上述方法建立对象的数学模型有什么局限性？ 答：该数学模型仅用一点的切线拟合曲线，精确度有待提高。 六、思考题 做本实验时，为什么不能任意改变出水口闸板开度的大小？ 答：因为一开始如果进水阀的开度小于出水阀的开度，这样系统无法达到平衡状态；出水阀也决定了液位达到设定值的时间长短，所以在记录数据前，应先把出水阀开度的调到合适值，才能使系统快速达到平衡。任意改变出水阀开度大小会干扰响应曲线，从而使试样结果的误差变大。 用响应曲线法确定对象的数学模型时，其精度与那些因素有关？ 答：因为系统用到了仪表，所以其精度与仪表的精度有关，同时与出水阀开度的大小有关，还与放大系数K、时间常数T以及纯滞后时间有关。 QV116 V104 V103 h ?h QV105 QV102 P102 LT103 LICA 103 FV101 M Q1 Q2 图2.1单容水箱特性测试结构图 图2.2 单容水箱的单调上升指数曲线 图2.3 单容水箱的阶跃响应曲线