具有力觉临场感的遥操作操纵器关键技术研究.pdf

第12卷第3期 工程设计 学报 V01．12No．3 of Journal Design June2005 2005年6月 Engineering 具有力觉临场感的遥操作操纵器关键技术研究 邓 乐h2，赵丁选1，唐新星1 摘要：具有力觉临场感的遥操作操纵器是主、从遥操作系统重要的人机接口，它可以向远端从机械手传送位置、 姿态、速度和力等多种信息，同时可以接收从机械手的力／力矩等信息，为操作者提供力觉临场感．其性能直接影响 遥操作系统的透明性、稳定性，提供有效的力觉反馈是其研究、设计的关键．对力觉临场感操纵器设计中位置控制 精度、操纵器的动态特性、操纵器的各向同性、稳定性、人体工程学指标等方面的性能要求进行了分析，对其结构形 式、各向同性与结构非奇异性等结构设计方面的问题进行了研究，对各种驱动方式的特点进行了比较，并对检测与 控制系统结构对于系统性能的影响进行了研究．研究表明，在结构设计时，采用机械上解耦、运行过程中惯性保持 不变的机械结构，将使控制算法简化．研究结果对于该类装置的研究与开发具有借鉴作用． 关键词：主从机器人；力觉临场感；力反馈控制器；关键技术 中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1006—754X(2005)03一0159一04 Researchon OfcontrollerfOr keytechnologies teleoperation fOrce reflectingtelepresence DENGLel“，ZHAO Ding—xuanl，TANGXin—xin91 and ofMechanicalScience 130025，China； (1．College Engineering，JilinUniversity，Changchun ofMechanicaj 454000，Chjna) 2．Department Engineering，HenanPolytechnjcUniversjty，Jjaozuo for withforce isan man—ma— Abstract：Controller teleoperationreflectingtelepresenceimportant chineinterfacefora maste卜slave can informationsuchas manipulation system；itconvey posi— andforcetoremote andreceive information tion，orientation，veIocitymanipulator force／torque to force Its w订l influencetrans— provideoperatorsreflectingtelepresence．perf