用于焊缝位置识别的视觉模型设计与试验.pdfVIP

第45卷第4期 机 械 工 程 学 报 Vo1．45 NO．4 2009年 4 月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING Apr． 2009 DoI：1O．3901／JME．2009．04．136 用于焊缝位置识别的视觉模型设计与试验木 高向东 丁度坤 赵传敏 (广东工业大学机电工程学院 广州 510006) 摘要：理论与试验研究用于焊缝位置识别的视觉模型，该模型主要由弹性梯度下降训练法BP神经网络组成。在焊接工艺条 件下，使用视觉传感器获取焊接区熔池图像，并选取特定区域进行中值滤波与图像灰度变换处理以增强被测对象的特征。在 此基础上，计算和处理熔池特性参量(熔池图像质心差值、质心位移、质心移动速度)以及相对应的焊缝与电弧之间的偏差值， 将其输入所设计的神经网络进行网络权值参数训练和推理学习，从而建立基于BP神经网络、具有一定认知和环境适应能力 的焊缝位置识别视觉模型。对该模型进行通用性检验，试验结果表明该模型通过熔池特性参量可以较精确地识别焊缝位置。 关键词：焊缝位置 识别 视觉模型 熔池图像 中图分类号：TG316．7 DesignandExperimentofVisualM odelforDetectingW eldPosition GAO Xiangdong DING Dukun ZHAOChuanmin (SchoolofMechanicalandElectricalEngineering， GuangdongUniversityofTechnology,Guangzhou510006) Abstract：A visualmodelfordetectingtheweldpositionisstudiedtheoreticallyandexperimentally．Thismodelisdevelopedbya BPneuralnetworktrainedbytheelasticallygradientdescendingarithmetic．Theweldpoolimagesarecaughtbyavisionsensor duringtheracweldingprocess．A locationoftheweldingpoolimageischosenasaspecialprocessedimagewhosechraacteristic correspondswiththeweldingpoolimagecenrtoid．Thisspecialimageisprocessedbythemedianfilteringandtheimage ay rtansform SOastosharpentheweldcharacterintheweldingpoolimages．Thedifference，thedisplacementandthemovingvelocity oftheimagecenrtoidraeregradedasweldpoolchraacteristicpraameters．Theseparametersraeappliedastheinputvariablesofthe BPneuralnewt ork．Theoffsetbewt eentheweldpositionandtheweldingarcisusedastheoutputvariableoftheBPneuralnewt ork ． ThisBPneuralnewt orkmodelisrtainedbytheelasticallyrgadientdescendingarithmeticnadthenewt orkweightsraecalculated． TheestablishedvisualmodelbasedontheBPne