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上海交通大学本科毕业论文塑件取件机械手结构及造型设计Structure and Form Design of Plastic Parts上海交通大学教育学院二Ｏ一七年二月毕业论文声明本人郑重声明：1、此毕业论文是本人在指导教师指导下独立进行研究取得的成果。除了特别加以标注和致谢的地方外，本文不包含其他人或其它机构已经发表或撰写过的研究成果。对本文研究做出重要贡献的个人与集体均已在文中作了明确标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。2、本人完全了解学校、学院有关保留、使用学位论文的规定，同意学校与学院保留并向国家有关部门或机构送交此论文的复印件和电子版，允许此文被查阅和借阅。本人授权上海交通大学继续教育学院可以将此文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本文。3、若在上海交通大学继续教育学院毕业论文审查小组复审中，发现本文有抄袭，一切后果均由本人承担（包括接受毕业论文成绩不及格、缴纳毕业论文重新写作费、重新写作毕业论文、不能按时获得毕业证书等），与毕业论文指导老师无关。作者签名： 日期： 塑件取件机械手结构及制造设计摘要从定义上来讲，所谓机械手，也就是模仿人类肢体，帮助人们或者替代人们执行动作的一种机械设备， 并且随着科技以及制造业的飞速发展，机械手得到了越来越多的应用，成为了制造业生产大军中不可或缺的一份子。本次设计的是针对于注塑机流水线设备而专门去设计的一种五自由度机械手，纵观近年来国内从事塑件取件机械手生产的企业，数目十分稀少，且独创性弱，过分依赖仿制。而大量的产品都来自于他国进口，但是其设计思路都较为西方化，不适合中国人的操作习惯。因此我们有必要生产出中国化的塑件取件机械手。关键词：注塑机 机械手 流水线 、Structure and Form Design of Five - degree - of - freedom Plastic PartsAbstractBy definition, the so-called manipulator, that is, to imitate the human limb, to help people or replace the implementation of a mechanical action, and with the rapid development of technology and manufacturing, robot has been more and more applications, Manufacturing industry, an indispensable part of the army. This design is for injection molding machine assembly line equipment and specifically to design a manipulator of five degrees of freedom, look at the domestic plastic parts in recent years in the production of robots of the enterprise, the number is very scarce, and the originality of the weak, over-reliance on imitation. And a large number of products are imported from other countries, but its design ideas are more Western, not suitable for the Chinese peoples operating habits. Therefore, we need to produce the Chinese plastic parts pick-up robot.Key words:Injection molding machine; manipulator; pipeline目 录1 概述1.1机械手的发展及其应用1.2机械手的组成1.3 设计内容2 专用机械手结构方案设计2.1 机械手结构分析2.2 机械手的设计方案3 手部结构的设计3.1 夹持式手部结构的设计3.2 气动驱动力计算3.3 夹紧力计算4 机械手手腕部分结构设计4.1手腕结构设计和三维建模4.2手腕驱动力矩计算结束语致谢参考文献引 言 众所周知，无论对哪个国家而言，机械制造业都属于较为基础的行业，它